重读官方的方案。不知道对不对，特拿过来讨论讨论

zhu_xuekui · 发表于 2012-3-24 05:12:44

void TI1_OnInterrupt(void)
{
int i;
  /* Write your code here ... */
//--------------------------------------------------------------------------
WAITTIME_INC;                            // Increase WAITTIME function counter;
if(TIME1MS_INT_FLAG)  return;

//--------------------------------------------------------------------------
g_n1MSEventCount ++;
if(g_nTimeTestFlag)  TIMETEST_ON;

//--------------------------------------------------------------------------
g_nSpeedControlPeriod ++;
SpeedControlOutput();

g_nDirectionControlPeriod ++;
DirectionControlOutput();

  //--------------------------------------------------------------------------
if(g_n1MSEventCount >= CONTROL_PERIOD) { // Motor speed adjust
g_n1MSEventCount = 0;                // Clear the event counter;

GetMotorPulse();
} else if(g_n1MSEventCount == 1) {       // Start ADC convert and Car erect adjust
if(AD_FLAG) {
for(i = 0; i < INPUT_VOLTAGE_AVERAGE; i ++)
SampleInputVoltage();
}
} else if(g_n1MSEventCount == 2) {       // Get the voltage and start calculation
  if(AD_FLAG) GetInputVoltageAverage();
  //----------------------------------------------------------------------
  AngleCalculate();
  AngleControl();
  //----------------------------------------------------------------------
  MotorOutput();                         // Output motor control voltage;
} else if(g_n1MSEventCount == 3) {       // Car speed adjust
g_nSpeedControlCount ++;
if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_COUNT) {
   SpeedControl();
   g_nSpeedControlCount = 0;
   g_nSpeedControlPeriod = 0;
}
} else if(g_n1MSEventCount == 4) {       // Car direction control
  g_nDirectionControlCount ++;
  DirectionVoltageSigma();
  if(g_nDirectionControlCount >= DIRECTION_CONTROL_COUNT) {
   DirectionControl();
   g_nDirectionControlCount = 0;
   g_nDirectionControlPeriod = 0;
}
}

  //--------------------------------------------------------------------------
  if(g_nTimeTestFlag)  TIMETEST_OFF;
}

此中断时间为1ms，中断服务程序中片段0-4，严格的按照时序，5ms执行一次。但SpeedControlOutput();DirectionControlOutput();两个函数，而是每1ms执行一次，与
官网上说的每5ms执行一次相悖。不知道大家注意没有。不知道是不是这样的，求大神指点。。。

吉他手 · 发表于 2012-3-24 09:09:26

本帖最后由吉他手于 2012-3-24 09:10 编辑

你看到的SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数1ms调用一次，是正确的。
只是这个函数的输出是通过SetMotorVoltage最终输出的。而最终输出的函数的周期是5ms。
所以本质上讲SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数是5ms起作用一次。如下图所示：（在设计指南中的有）