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进入环岛车子就醉了

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发表于 2018-7-10 12:56:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
进入环岛后一拐一拐,看了一个大佬的帖子说是D的原因,但是我PID的参数再怎么调都是那样
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 楼主| 发表于 2018-7-10 12:58:42 | 显示全部楼层
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发表于 2018-7-10 14:59:31 | 显示全部楼层
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发表于 2018-7-10 16:54:17 | 显示全部楼层
你没找对方法,还有就是小环可能你怎么调D都没用的,小环要保证刚进环岛的姿态好才行
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 楼主| 发表于 2018-7-10 20:16:30 | 显示全部楼层
杨小清 发表于 2018-7-10 14:59
单p(()()()()())

没有P特别小,D大。
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 楼主| 发表于 2018-7-10 20:22:08 | 显示全部楼层
倚窗恋雪 发表于 2018-7-10 16:54
你没找对方法,还有就是小环可能你怎么调D都没用的,小环要保证刚进环岛的姿态好才行

应该是,我发现进环岛口的偏差变化特别大,从10几一下到50多再到10几,再到30左右,我就是参数没咋调就跑了,但是小环岛还可以。到了大环岛就晾凉了,拐的不行,最后咋改参数都没用,我现在不让它进环岛,直接放在环岛还是一拐一拐的,但是直接从另一个方向就是好着,
估计没理解到位
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 楼主| 发表于 2018-7-10 20:22:29 | 显示全部楼层
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发表于 2018-7-10 23:26:58 | 显示全部楼层
,额。应该看你的求偏差方式,不仅仅是调参数的问题
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发表于 2018-7-11 11:06:52 | 显示全部楼层
我去,牛逼啊,直接抓摄像头啊
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发表于 2018-7-11 18:18:44 | 显示全部楼层
wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-10 20:22
应该是,我发现进环岛口的偏差变化特别大,从10几一下到50多再到10几,再到30左右,我就是参数没咋调就跑 ...

确实从你的话中知道了你没理解了,你直接放在环岛呢,相当与弯道发车,他一开始会先震荡再趋于稳定的,而且既然你知道入环岛偏差不连续,为什么不解决呢?
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