关于调车使用数字模拟陀螺仪遇到的问题

萌萌晨

各位大神好，本渣渣之前用模拟陀螺仪加速度计，方向与速度很容易就调好了，最快速度将近2米，由于模拟陀螺仪温漂太大，校赛之后换成了数字陀螺仪加速度计，换了之后没温漂，感觉爽爽的，结果问题来了，不管怎么调PID参数，都很不稳定，速度环点头，方向环经常冲出赛道。调了两天，没进展，重新调比例系数，使角度融合曲线和之前模拟的融合曲线完全一致，按道理说，用原来的值可以了吧，结果还是不行，又调了几天，还是不行。硬件上，数字陀螺仪和之前模拟陀螺仪位置基本一致，软件上，仅仅改了陀螺仪加速度计采集。实在不行，又换回之前的模拟陀螺仪加速度计，结果能跑，而且稳定，搞不懂为什么，就仅仅换了陀螺仪加速度计啊，而且角度融合曲线已经和之前一致了，为什么用原来的参数就不行呢，就算不行，我重新调参数，也应该有个最佳值啊，结果调几天，也没之前好，之前调参数特别容易就调好了呢，不知道大家模拟换数字时有没有这样问题，或者大神们知不知道这是什么原因呢？我都想放弃数字继续用模拟的了:loveliness:

萌萌晨

yangjiahui 发表于 2016-5-24 01:33
我最近换了MPU6050，波形融合好后调直立，和原来调模拟的感觉完全不一样，直立环的p稍微给大就颤，给小又太 ...

我用数字也有类似的感受，波形融合的很好，用原来的参数就是不行，重新调的，特别难调，我记得用模拟的特别容易，好不容易把直立调的勉强可以接受了，方向环和速度环无论如何都搭配不好，只好放弃了，现在用模拟的，用的很好，我感觉可能是时序问题，数字比模拟读取慢。顺便补充一下，使用6050有限制的，只能用一部分

萌萌晨

:loveliness::loveliness:

萌萌晨

:loveliness::loveliness:

Golem.

读取一次数据用多长时间？用的什么协议？IIC?

萌萌晨

Golem. 发表于 2016-4-21 08:40
读取一次数据用多长时间？用的什么协议？IIC?

协议是IIC，读取时间指的是读取寄存器之后那个延时吗？我直接移植的例程，里面好像说过，延时太短会读取失败，我就没改，但是我感觉中断里面加延时不太好，不太清楚那个延时对CPU处理数据有多大影响

Golem.

萌萌晨 发表于 2016-4-21 08:45
协议是IIC，读取时间指的是读取寄存器之后那个延时吗？我直接移植的例程，里面好像说过，延时太短会读取 ...

我懵了，你用的是硬件IIC还是自己模拟的软件IIC？什么型号的陀螺仪加速度计？其实关键在于数字的东西读取一次数据要比模拟的读一次要用的时间长很多，不注意的话有可能打乱你的控制周期。

Golem.

萌萌晨 发表于 2016-4-21 08:45
协议是IIC，读取时间指的是读取寄存器之后那个延时吗？我直接移植的例程，里面好像说过，延时太短会读取 ...

那个延时时间多长？可以去掉试试看。

萌萌晨

Golem. 发表于 2016-4-21 09:01
那个延时时间多长？可以去掉试试看。

每次读取后延时好像是i++到60，您在用数字的吗？有加延时吗？

萌萌晨

Golem. 发表于 2016-4-21 09:00
我懵了，你用的是硬件IIC还是自己模拟的软件IIC？什么型号的陀螺仪加速度计？其实关键在于数字的东西读取 ...

硬件还是模拟我也不太清楚，本渣渣不太精通这个，陀螺仪加速度计是龙邱的FXOS8700-FXAS2100，直接移植的例程

Golem.

萌萌晨 发表于 2016-4-21 09:11
硬件还是模拟我也不太清楚，本渣渣不太精通这个，陀螺仪加速度计是龙邱的FXOS8700-FXAS2100，直接移植的 ...

那咱们传感器一样，你可以加我QQ，或者留邮箱，我发你程序。但是你应该是用的硬件IIC，可以看看底层里时钟分频系数是多少，提高一下总线速率。