电磁车算法精要（新手入门必看）

冷月莫无言

个人认为：电磁车计算偏角大小的水平电感最好只有一排（可以是2颗  可以是3颗  可以是4颗【我觉得4颗最好】）  一排电感，数据时时，稳定；  
前面电感距小车车身最好有40—50cm；八字斜电感，可以判断方向。
PCB设计，考虑电磁兼容性很重要。

电磁车算法： 数据有效值  归一化   稳定度   分段式动态P（I）D值控制

1.对检测数据的处理（归一化“每个放大模块放大倍数有差异”，选取有效区间）
  AD1最小有效值=50（+100）=150 有效区间（50---1000） ； AD2最小有效值=20（+130）=150 有效区间（20---1000）

2.方向判断：小车往左还是往右拐的方向判断，可以单独拿出来运算，但是判断也有不同的算法
（比如：A: AD左<AD右   1000<  2000 ；  B: AD/5 左< AD/5 右  200< 400  C: AD左-AD右>40 ）   
  B的判断方法比A 的方法 更好，B方法更准确，而且更稳定; C的判断方法比较稳定

3.转角大小：前面已经判断了方向，现在就只需要计算偏角大小了，
(A: AD左-AD右 = 转角   B: ｛(AD左-AD右) /(AD左+AD右)｝*100  = 转角 )   
B 的运算方法比 A 好，B方法算出来的是相对角，更稳定，可靠

4.舵机控制：最好用分段式 动态PD值 控制    电机速度控制：最好用分段式动态PID 值控制
所谓分段：给定区间  A:（直到，弯道）B:（偏转角大小）C入弯：这次转角》上次转角，出弯：这次转角《上次转角)
所谓动态：A:转角小，PID值就变小  转角大，PID值就变大      B:转角增量=这次转角-上次转角  转角增量小，PID值就变小  转角增量大，PID值就变大

上面举例的方法只是起说明作用，并不表示就是最好的方法，怎样选择就看你自己了。
上面说的都是精髓，理解好了，上三米绝对没问题。期待你们跑上3米啊。
  


补充内容 (2015-6-8 10:50):
方向判断最好选C: AD范围（50---1000） AD左>200与AD右>200时：AD左-AD右>+40，则方向为 左+1：AD左-AD右< --40，则方向为 右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时：用斜电感值判断 AD斜...

补充内容 (2015-6-8 10:52):
左-AD斜右>+40，则方向为 左+1：AD斜左-AD斜右< --40，则方向为 右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时：方向保持上一次的。

补充内容 (2015-6-8 10:53):
PCB板电磁兼容性处理办法-----隔离
1.放大模块和驱动板子都是单独一个板子，放大模块尽量远离所有电机（舵机）
2.以上两个板子在PCB设计时都应该，电源稳压隔离（有带隔离的稳压芯片）；


补充内容 (2015-6-8 10:54):
3.两个板子的电源都应该靠近电池输入处单点接地；
4.PWM控制信号输出到驱动板子，应该用光耦隔离；
5.舵机与主控板的信号（电源，控制信号）应该用稳压隔离，光耦隔离
6.高频信号容易影响低频模拟信号。


补充内容 (2018-10-15 12:16):
1.最好俩水平电感居中，俩八字斜电感最外面
2.斜电感数据可以防止丢线，比如说水平电感在弯道有100的丢线区间，加了斜电感以后丢线区间变为8
3.偏差方法：差比和：|AD左-AD右| /(AD左-AD右)=偏转角

补充内容 (2018-10-15 12:18):

4.最好水平差比和的值占70%   斜电感差比和的值占30%   。斜电感在过十字  会有影响，容易出错，所以 斜电感差比和的值占30%，数据自己选择
5.归一化：差/一个定值，我给的方法是取相对偏差：差/(A1+B1)=相对偏差

补充内容 (2018-10-15 12:20):
6.因为水平电感在弯道容易丢线，所以才加斜电感啊，如果加了斜电感还有丢线的情况，那就按上一次方向和上一次偏转角来走。


补充内容 (2018-10-15 12:21):
7.有效AD值得选取，俩边电感值都很小比如小于20 ，实际此时的电感值应该判断为无效电感值，小车应该按上一次数据走
8.斜电感也可以防止附近的赛道线的干扰

补充内容 (2018-10-15 12:23):
9.比如 AD1这次-AD1上次>20,表示从弯道进入直道，反之则为从直道进入弯道。对于加速减速可以选取。


补充内容 (2018-10-15 12:24):
10.明确数值的分段，很有可能导致小车出现较大波动，我们要想办法增加小车在程序上的稳定性可靠性，小车在程序上的稳定性可靠性越高，小车的极限速度越大。

补充内容 (2018-10-15 12:24):
11.最快的减速就是反转电机，但是反转电机时间长了容易烧坏，所以反转时间不能太长，比如2秒，反转减速就是最快减速方法，最好比赛的时候用


补充内容 (2018-10-15 12:25):
12.程序里面的每一个变量值得区间要把握好，不要出现不可控的数据，不要出现无穷大的数据


补充内容 (2018-10-15 12:26):
13.赛道分段，增加小车的波动性，减小了小车的稳定性，尽量不要明确数值的分段

补充内容 (2018-10-15 12:58):
QQ: 1347723002

补充内容 (2019-2-19 11:03):
更正：3.偏差方法：差比和：|AD左-AD右| /(AD左+AD右)=偏转角

补充内容 (2019-2-28 15:29):
14.实验室赛道和比赛赛道，有一些差别。电磁赛道，主要是电磁线圈分布密度不同。比如，小车在离赛道中心线指定距离 比如10cm处，在实验室采集的电感值是800，在比赛赛道可能就不是800了，可能是700，也可能是900。

补充内容 (2019-2-28 15:32):
15.增加小车的赛道适应性，主要围绕电磁线圈分布密度不同这一点来考虑，主要看参数怎么调整吧，而与小车在赛道上检测的最大值，最小值 ，关系不大。

补充内容 (2019-4-2 16:29):
16.只用水平电感的小车，速度快一点，在弯道容易转不过弯儿冲出赛道，原因是水平电感检测值太小，丢线，也就是偏差太小，或者入弯当成直道跑了，显得入弯滞后，反应慢了。加斜电感，增加小车在弯道的偏差。

冷月莫无言

最大值，最小值，是你电感检测到赛道的有效的最大，最小值，，，，主要是最小值需要处理，因为每个放大模块在同一个地点检测到的值，大小不一

冷月莫无言

理论上就是这样啊，实际的话，可能有出入，但对小车走的路线没有影响

delongge

楼主大哥，给发点电磁的资料吧，871426258@qq.com

huangxk

顶lz   好贴

麦籽小立

楼主好人，赞一个

小福猪

楼主大好人啊

2590118980

内八还是外八，斜电感

2590118980

楼主，斜电感是内八好还是外八好？

pwm8421

谢谢楼主

gbr_007

感谢！

深沉而华美

大佬，可不可以提点一下4个电感应该怎么采用方法计算偏角大小

HL-SW

好帖好帖

小六哥哥

谢谢分享

一木头

只要PID够硬，丢线也没问题，多大的弯也能秋名山飘移过去

石头剪刀布

请问楼主，我检波板左右分别一个，放大倍数调的差不多，可是转动差不多的角度，变化的值却不一样，请问如何解决啊？电容电感对视配好了的，用的opa2350