舵机PID

wkw19921017 · 发表于 2015-3-3 20:08:01

舵机用的位置式PID，但感觉D的值从很小给到很大对车的影响都不明显，我个人认为是因为采集时间短，这次偏差与上一次偏差的差很小，所以无论给多大的D值效果都不明显。大家有遇到这种情况吗，指点一下

六步上篮 · 发表于 2015-3-3 20:24:28

采集时间多短...

wkw19921017 · 发表于 2015-3-3 20:27:20

六步上篮发表于 2015-3-3 20:24
采集时间多短...

电感采集5ms

zhou1994 · 发表于 2015-3-3 21:06:32

说明你跑的还不快

门线技术 · 发表于 2015-3-4 09:59:24

同意楼上

天芒 · 发表于 2015-3-4 10:25:01

那是因为你给的还不够大，因为你给的D的大小可能只是大到了P的一倍？两倍？。。。

不过你试试给到P的9倍？10倍？？？？

看看效果。

当然还有一种情况，（这个是我个人的理解，，，以前我还在这上面上过当的，，，，）就是如果你采集信号与处理信号的周期假如为1，但是你就舵机控制了两次，那么D乘的那项偏差必然有一次的值是为零的，那当然没用。
换句话说，如果你用图像处理一次得出的偏差控制了两次舵机，那么就有一次没有效果了。（个人理解，仅作参考）

wkw19921017 · 发表于 2015-3-4 16:12:20

天芒发表于 2015-3-4 10:25
那是因为你给的还不够大，因为你给的D的大小可能只是大到了P的一倍？两倍？。。。

不过你试试给到P的9倍 ...

恩恩，谢谢，不过我舵机用的250HZ，反应时间也就是4ms左右，信号采集为5ms,采集一次舵机打角一次，我考虑到了这个问题。可能是速度慢了，位置变化不明显，5ms采集的信号算出的偏差也很小

wkw19921017 · 发表于 2015-3-4 16:13:04

zhou1994 发表于 2015-3-3 21:06
说明你跑的还不快

恩恩，有道理

天芒 · 发表于 2015-3-4 16:31:18

wkw19921017 发表于 2015-3-4 16:12
恩恩，谢谢，不过我舵机用的250HZ，反应时间也就是4ms左右，信号采集为5ms,采集一次舵机打角一次，我考虑 ...

那就把D加大啊，，，

一心一境14 · 发表于 2015-3-4 16:36:09

位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

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