【讨论】关于C车模的编码器 纠结一下

andyxu

今天在纠结测速机构的安装及选取。吐槽一下，想看看车友们如何选择的？
看了第六届摄像头技术报告，总结了大概有下面3种想法：
1.编码器位于车轮后方（需要在车模后面抠出一个凹槽，感觉比较麻烦的样子）；
2.有在车轮前方装那种mini增量式的编码器，安装比较方便，但是价格好贵的说；
3.我刚看到红树伟业有个9:43传动比的500线编码器，我根据电机的参数和传动比算了一下，1ms采样的话最大才20个脉冲左右；

纠结的问题就来了，C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担，但考虑到mini编码器价格太贵，普通的小编码器线数太小精度不够~鄙人正在找一个折中的方案，求高人指点。不胜感激。

jack_channel

水军

andyxu

jack_channel 发表于 2013-11-25 14:54
水军

什么意思？

叶鸣

rubick

“C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担”楼主敢不敢定量分析一下？

jack_channel

andyxu 发表于 2013-11-25 15:29
什么意思？

照你的意思，码盘不准确，mini编码器太贵，那你不就是明显要选欧姆龙编码器了

andyxu

jack_channel 发表于 2013-11-25 15:59
照你的意思，码盘不准确，mini编码器太贵，那你不就是明显要选欧姆龙编码器了

欧姆龙的比较重嘛，所以在权衡……

jack_channel

andyxu 发表于 2013-11-25 16:00
欧姆龙的比较重嘛，所以在权衡……

没重多少，就是体积大了点

andyxu

rubick 发表于 2013-11-25 15:55
“C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担”楼主敢不敢定量分 ...

C车模最大功率点：
输出扭矩 50.6g*cm,传动比7.46，后轮半径2.5cm，那么距离轮胎转轴中心2.5cm处可输出的转矩就是50.6*7.46/2.5=150.9904g，那么两轮的驱动力便是300g左右;
假设小车重1.5kg,橡胶轮胎与地面的摩擦系数是0.25，那么总的摩擦力是   1.5*0.25=375g；

红树伟业500线欧姆龙编码器的重41.4g*2=82.8g,折合系数之后就是82.8*0.25=20.7g,鄙人计算完毕。

aytc100

andyxu 发表于 2013-11-25 16:51
C车模最大功率点：
输出扭矩 50.6g*cm,传动比7.46，后轮半径2.5cm，那么距离轮胎转轴中心2.5cm处可输出 ...

滚动摩擦系数没你假设的那么大