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直立车转向诡异事件

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发表于 2018-5-20 20:08:54 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由彭友214 于 2018-5-20 20:11 编辑

直立车直立环出现问题：小车刚跑时挺好的，跑着跑着就转向就晃起来，如视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzYxNTI2Njg0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2

上位机将直立环，速度环，转向环控制输出显示出来：


  图片对应程序变量：


   速度环较弱，目标值给的很小，就加上了转向环，希望大家帮帮忙

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发表于 2018-5-20 20:35:27 | 只看该作者

你把D项调大试试？或者你的程序里可能有些转向输出限幅，转向输出变化率限幅，这个有可能导致转向不正常

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发表于 2018-5-20 21:14:25 | 只看该作者

楼主是两个轮子单独闭环吗？

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楼主| 发表于 2018-5-20 21:23:49 | 只看该作者

深水i 发表于 2018-5-20 20:35
你把D项调大试试？或者你的程序里可能有些转向输出限幅，转向输出变化率限幅，这个有可能导致转向不正常

您好，是的，我的方向上加了限幅，觉得没有必要那么大，我明天去实验室试试加大D。
我的P是-180，D是电感误差微分30，觉得参数不是很小，而且前半段跑的挺好。谢谢您

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楼主| 发表于 2018-5-20 21:27:07 | 只看该作者

恋花碟发表于 2018-5-20 21:14
楼主是两个轮子单独闭环吗？

您的意思是，我的两个轮子是单独进行PWM计算的？我的方案是卓晴的方案，一个轮子减去方向环，一个加上方向环，所以不是单独闭环的，谢谢您。

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发表于 2018-5-20 22:30:32 | 只看该作者

我也有这个问题呀

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楼主| 发表于 2018-5-20 22:36:56 | 只看该作者

2423474302 发表于 2018-5-20 22:30
我也有这个问题呀

你也有这个问题吗？请问你怎么解决的？

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发表于 2018-5-20 22:53:27 | 只看该作者

还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

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楼主| 发表于 2018-5-20 23:23:26 | 只看该作者

2423474302 发表于 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

昨天的问题，今天下午也没有思路，所以前来讨教的

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只好把岁月化成歌留在山河

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发表于 2018-5-21 09:41:00 | 只看该作者

我感觉是你的转向D给错方向了

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