亿加合和智能车制作

标题: 寻线，各种不懂…… [打印本页]

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:40
标题: 寻线，各种不懂……
[attach]23419[/attach]
大家在搜索左右边线的时候有没有遇到过图上这种情况(黄色和青色分别代表左右边线)……
这样算出来的中线真心纠结啊……

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-21 12:43
明显是固定中线分割向两边寻线的

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-21 12:46
是黑线采集的问题不是中心线算法问题采集时左右线混淆了把右边线当做左边的了

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:46

尐精灵发表于 2012-4-21 12:43
明显是固定中线分割向两边寻线的

请问你们是怎么寻线的呢？另外怎么感觉即使不固定中线，向两边寻也会这样吧……

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:47

尐精灵发表于 2012-4-21 12:46
是黑线采集的问题不是中心线算法问题采集时左右线混淆了把右边线当做左边的了

那请问有什么办法可以解决这种问题吗？

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-21 12:49
分割点可以不固定啊两条黑线都是连续的用黑线的连续性就能判断了

作者: 月下听蝉 时间: 2012-4-21 12:51
左边线明显误判，中线可以直接根据右线模拟出来

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:51

尐精灵发表于 2012-4-21 12:49
分割点可以不固定啊两条黑线都是连续的用黑线的连续性就能判断了

我对黑线连续性的含义还是不太明白，话说图上的两条边线不是也满足连续性吗？

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-21 12:54
通过找到第一行两边黑线，分别向上爬，这样计算复杂度也低

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:54

月下听蝉发表于 2012-4-21 12:51
左边线明显误判，中线可以直接根据右线模拟出来

可不可以问下，“左边明显误判”可以用什么变量来标志呢？曲率吗？

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-21 12:55

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 12:51
我对黑线连续性的含义还是不太明白，话说图上的两条边线不是也满足连续性吗？

上面那条黑线明显是连续的，那采集的黑线点在数组前后位置是连续变化，或者说是变化在一定范围内的，对比左线原来丢线，后来一下子出现，是个突变，就知道图最上面那段是右线而不是左线

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 12:56

liu_fanyi 发表于 2012-4-21 12:54
通过找到第一行两边黑线，分别向上爬，这样计算复杂度也低

请问这幅图像上这种，左边线丢失了，该如何解决呢？

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-21 12:59

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 12:56
请问这幅图像上这种，左边线丢失了，该如何解决呢？

设置一个边线值，比如一行140个点（我按照我自己的说了），如果向左边找找到第20条边（我前20个消隐点），就把值直接给20就可以了。

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 13:00

尐精灵发表于 2012-4-21 12:55
上面那条黑线明显是连续的，那采集的黑线点在数组前后位置是连续变化，或者说是变化在一定范围内的，对比 ...

十分感谢！
不过这样貌似会对十字路口造成误判？比如侧身进出十字路口的时候？

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-21 13:03

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 13:00
十分感谢！
不过这样貌似会对十字路口造成误判？比如侧身进出十字路口的时候？

十字口另外在判断吧

作者: 月下听蝉 时间: 2012-4-21 13:05

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 12:54
可不可以问下，“左边明显误判”可以用什么变量来标志呢？曲率吗？

如果采集不到边线，就让边线的数组等于一个数（但这个数要比列数大，比如0xfe，不可能有0xfe列吧）就可以啦，然后判断边线的数组是不是等于这个数，如果等于就说明有一边丢线啦～～

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 13:06

liu_fanyi 发表于 2012-4-21 12:59
设置一个边线值，比如一行140个点（我按照我自己的说了），如果向左边找找到第20条边（我前20个消隐点） ...

十分感谢~

不过貌似依然解决不了图上的边线搜索错误的问题……

作者: yaphets_perfect 时间: 2012-4-21 13:07
很简单啊,那么少的几个点,舍掉就可以了,左边没有线的,就是一个定值,所以不算是找到了黑线.真正的左线实际上就是变形的上面那几个点,一般不会超过10个,没有10个点当然就要舍掉.要着也没有用,算一种虑波吧.

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-21 13:08

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 13:06
十分感谢~

不过貌似依然解决不了图上的边线搜索错误的问题……

你要是用了就发现没问题了的说............就是找到第一行的右边黑线，就一直向上搜，遇到黑的左上跑，最后搜到的就是完整的右边线，左边线就是一条直线，都是那个边线

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 13:09

月下听蝉发表于 2012-4-21 13:05
如果采集不到边线，就让边线的数组等于一个数（但这个数要比列数大，比如0xfe，不可能有0xfe列吧）就可以 ...

十分感谢~~

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-21 13:17

yaphets_perfect 发表于 2012-4-21 13:07
很简单啊,那么少的几个点,舍掉就可以了,左边没有线的,就是一个定值,所以不算是找到了黑线.真正的左线实际上 ...

请问你们采集的图像有多少行呢？

作者: yaphets_perfect 时间: 2012-4-21 14:15

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-21 13:17
请问你们采集的图像有多少行呢？

还没确定,现在采了45行

作者: QianDE1991 时间: 2012-4-21 23:06
你们的图像好清晰啊~~我的像素很低的

作者: wangzhe330 时间: 2012-4-21 23:45
我们好像也有这种问题，我觉得可以这样：加入一个判断，如果左右两边都寻到线了，那么左右线之间要大于一个值再赋值给中间线，否则二次插值。

作者: 黄善乐 时间: 2012-4-22 13:01
纠结

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-4-22 13:03

wangzhe330 发表于 2012-4-21 23:45
我们好像也有这种问题，我觉得可以这样：加入一个判断，如果左右两边都寻到线了，那么左右线之间要大于一个 ...

你这宽度值怎么确定啊

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-22 16:09

xiazeyang1008 发表于 2012-4-22 13:03
你这宽度值怎么确定啊

宽度可以实际测量，不过遇到弯道的话这个宽度值可能不太准……

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-22 16:10

QianDE1991 发表于 2012-4-21 23:06
你们的图像好清晰啊~~我的像素很低的

像素太高，处理反而复杂……

作者: wangzhe330 时间: 2012-4-22 23:42

xiazeyang1008 发表于 2012-4-22 13:03
你这宽度值怎么确定啊

可以实际的在程序里面测出来啊。用在线调试看一下记录下来呗。

作者: 情歌 时间: 2012-4-23 10:47

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-22 16:10
像素太高，处理反而复杂……

十字弯给点提示呗

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-23 12:02

情歌发表于 2012-4-23 10:47
十字弯给点提示呗

我们现在也没处理，靠速度冲过去的……

作者: 孤臣黄帝 时间: 2012-4-23 12:35

尐精灵发表于 2012-4-21 12:43
明显是固定中线分割向两边寻线的

不懂，我们的也有这种情况，能跟我讲讲吗，978587127

作者: 孤臣黄帝 时间: 2012-4-23 12:36

尐精灵发表于 2012-4-21 12:43
明显是固定中线分割向两边寻线的

我们这也有这样错误，能跟我们说说嘛

作者: 尐精灵 时间: 2012-4-23 15:27

孤臣黄帝发表于 2012-4-23 12:36
我们这也有这样错误，能跟我们说说嘛

这个一般只有远处才出现的，你可以用上面说的方法处理，也可以判断分割点是否为黑线，如果是，后面的全部去掉不用就可以了。

作者: 毛毛雨 时间: 2012-4-23 15:30
果断左边黑线错误啊

作者: hyshallow0 时间: 2012-4-23 16:00
我们也遇到了这个问题，还没有解决啊

作者: 情歌 时间: 2012-4-23 19:40

荔枝糖葫芦发表于 2012-4-23 12:02
我们现在也没处理，靠速度冲过去的……

如果木有知道，一个九十度弯直接接十字弯肿么办？

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-4-23 22:48

情歌发表于 2012-4-23 19:40
如果木有知道，一个九十度弯直接接十字弯肿么办？

真心不知道，可是我们的车冲过去了……

作者: hyshallow0 时间: 2012-5-5 11:51
楼主，我是这样处理的。看看怎样？就是判断是不是有这样一行，看看左右边线在上一行之间的点是否全为黑点，如果有这样一行就是这种情况了。然后再处理

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-5-5 12:21

hyshallow0 发表于 2012-5-5 11:51
楼主，我是这样处理的。看看怎样？就是判断是不是有这样一行，看看左右边线在上一行之间的点是否全为黑点， ...

好想法~~不过看样子应该是基于二值化的吧……我们用的边缘检测，判断上可能要稍作变化……
多谢提供思路~~

作者: hyshallow0 时间: 2012-5-5 13:33

荔枝糖葫芦发表于 2012-5-5 12:21
好想法~~不过看样子应该是基于二值化的吧……我们用的边缘检测，判断上可能要稍作变化……
多谢提供思路 ...

多点交流

作者: N_O 时间: 2012-5-5 17:01
请问楼主，中间为什么有两条线啊

作者: 荔枝糖葫芦 时间: 2012-5-5 22:52

N_O 发表于 2012-5-5 17:01
请问楼主，中间为什么有两条线啊

左边的边线(黄颜色那条)提取的有些问题，从图上可以看到黄点之间都隔了一行，事实上那些点在图像外面(左侧超出图像的地方)，所以算出来的中线好像是两条……

作者: leafyou 时间: 2012-5-5 23:38

尐精灵发表于 2012-4-21 12:46
是黑线采集的问题不是中心线算法问题采集时左右线混淆了把右边线当做左边的了

你的意思不懂啊，我觉得左右没有弄混，而是左线误判，也可以说是这个提取中心的算法不行，我也没好找像这种弯体中心的好方法，所以放弃了这个方案，改用了别的！

作者: leafyou 时间: 2012-5-6 00:04

hyshallow0 发表于 2012-5-5 11:51
楼主，我是这样处理的。看看怎样？就是判断是不是有这样一行，看看左右边线在上一行之间的点是否全为黑点， ...

这个不太准确吧，十字怎么办？？直道尽头的U型弯也有这个可能的啊，你怎么办？

作者: 尐精灵 时间: 2012-5-6 19:17

leafyou 发表于 2012-5-5 23:38
你的意思不懂啊，我觉得左右没有弄混，而是左线误判，也可以说是这个提取中心的算法不行，我也没好找像这 ...

呵呵，这种情况近处不会出现的！只有远处会有，判断分割点是否为黑线，要是是，把后面的点全部忽略也可以的！慢慢来吧！

作者: 江南1314 时间: 2012-5-7 16:46
我也是这样巡线的，这种情况我是根据图片一侧的缺口处理的，缺口的特点是有左边线，没有有边线，或者相反，缺口越大弯道越急，不知这样有没有缺点

作者: moonlight831 时间: 2012-5-7 18:46
根据速度改变前瞻，怎么样

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