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标题: 重读官方的方案。不知道对不对，特拿过来讨论讨论 [打印本页]

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-24 05:12
标题: 重读官方的方案。不知道对不对，特拿过来讨论讨论
void TI1_OnInterrupt(void)
{
int i;
  /* Write your code here ... */
//--------------------------------------------------------------------------
WAITTIME_INC;                            // Increase WAITTIME function counter;
if(TIME1MS_INT_FLAG)  return;

//--------------------------------------------------------------------------
g_n1MSEventCount ++;
if(g_nTimeTestFlag)  TIMETEST_ON;

//--------------------------------------------------------------------------
g_nSpeedControlPeriod ++;
SpeedControlOutput();

g_nDirectionControlPeriod ++;
DirectionControlOutput();

  //--------------------------------------------------------------------------
if(g_n1MSEventCount >= CONTROL_PERIOD) { // Motor speed adjust
g_n1MSEventCount = 0;                // Clear the event counter;

GetMotorPulse();
} else if(g_n1MSEventCount == 1) {       // Start ADC convert and Car erect adjust
if(AD_FLAG) {
for(i = 0; i < INPUT_VOLTAGE_AVERAGE; i ++)
SampleInputVoltage();
}
} else if(g_n1MSEventCount == 2) {       // Get the voltage and start calculation
  if(AD_FLAG) GetInputVoltageAverage();
  //----------------------------------------------------------------------
  AngleCalculate();
  AngleControl();
  //----------------------------------------------------------------------
  MotorOutput();                         // Output motor control voltage;
} else if(g_n1MSEventCount == 3) {       // Car speed adjust
g_nSpeedControlCount ++;
if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_COUNT) {
   SpeedControl();
   g_nSpeedControlCount = 0;
   g_nSpeedControlPeriod = 0;
}
} else if(g_n1MSEventCount == 4) {       // Car direction control
  g_nDirectionControlCount ++;
  DirectionVoltageSigma();
  if(g_nDirectionControlCount >= DIRECTION_CONTROL_COUNT) {
   DirectionControl();
   g_nDirectionControlCount = 0;
   g_nDirectionControlPeriod = 0;
}
}

  //--------------------------------------------------------------------------
  if(g_nTimeTestFlag)  TIMETEST_OFF;
}

此中断时间为1ms，中断服务程序中片段0-4，严格的按照时序，5ms执行一次。但SpeedControlOutput();DirectionControlOutput();两个函数，而是每1ms执行一次，与
官网上说的每5ms执行一次相悖。不知道大家注意没有。不知道是不是这样的，求大神指点。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-24 09:09
本帖最后由吉他手于 2012-3-24 09:10 编辑

你看到的SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数1ms调用一次，是正确的。
只是这个函数的输出是通过SetMotorVoltage最终输出的。而最终输出的函数的周期是5ms。
所以本质上讲SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数是5ms起作用一次。如下图所示：（在设计指南中的有）
[attach]21144[/attach]

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-3-24 09:14

吉他手发表于 2012-3-24 09:09
你看到的SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数1ms调用一次，是正确的。
只是这个函数的输出是通 ...

老师，电机对编码器的干扰怎样能减轻呢？电机外壳接地行么？

作者: yaozhifeng 时间: 2012-3-24 09:22

作者: wo520 时间: 2012-3-24 10:17

作者: lzy0310 时间: 2012-3-24 11:08

吉他手发表于 2012-3-24 09:09
你看到的SpeedControlOutput,DirectionControlOutput函数1ms调用一次，是正确的。
只是这个函数的输出是通 ...

老师，，现在我的车子直立的很稳了，但是加速度控制不知怎么加。加了跟没加没什么影响。官网的方案好像最后是直接通过采集编码器速度然后与给定速度相差来实现速度控制，进而获得一个倾角，实现控速。。
请问我这样理解的对吗？？还是怎么理解。。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-24 11:15

lzy0310 发表于 2012-3-24 11:08
老师，，现在我的车子直立的很稳了，但是加速度控制不知怎么加。加了跟没加没什么影响。官网的方案好像最 ...

在仔细看看指南方案中的框图，最终的控制方案是将速度差速进行PI之后直接叠加在最终的电机输出控制上了。
请你参考指南中的程序来理解即可。
[attach]21148[/attach]

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-24 16:21
谢谢指点。。。。。。实验之。。。。

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