亿加合和智能车制作

标题: 所以说嘛，十字交叉设计得太难，连个像样的视频都拍不出来。。。 [打印本页]

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-1 17:34
标题: 所以说嘛，十字交叉设计得太难，连个像样的视频都拍不出来。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU4OTc2NjI0.html
大家对十字交叉有什么想法吗？貌似今年的十字交叉更难了。

作者: znfc2 时间: 2012-3-1 18:33
路径不错,加油!

作者: zjh3123629 时间: 2012-3-1 19:32
转弯后的十字，压力很大。呵呵

作者: 是人何装神 时间: 2012-3-1 20:06
十字卍考技术啊

作者: Storm 时间: 2012-3-2 14:16
厉害楼主。你是怎样采集跑到信息的，单黑线还是双黑线？跑的很好啊

作者: rhubarbera 时间: 2012-3-6 21:23
我们的问题也是这样！

作者: 2009gxs 时间: 2012-3-8 17:53
LZ很厉害啊~~

作者: 745424772 时间: 2012-3-14 13:55
十字交叉根本没跑啊

作者: gang82921390 时间: 2012-3-15 22:12
LZ,速度是闭环控制？能听见直道加速的声音。平均速度能达到多少现在

作者: 999 时间: 2012-3-16 08:46
果断广角+后移！

作者: gang82921390 时间: 2012-3-16 09:10

999 发表于 2012-3-16 08:46
果断广角+后移！

后移是什么意思

作者: 999 时间: 2012-3-16 09:48

gang82921390 发表于 2012-3-16 09:10
后移是什么意思

就是把摄像头安后边点。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-16 18:45

gang82921390 发表于 2012-3-15 22:12
LZ,速度是闭环控制？能听见直道加速的声音。平均速度能达到多少现在

2m/s左右

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-16 18:46

999 发表于 2012-3-16 09:48
就是把摄像头安后边点。

其实我感觉后移没什么，无非减少了约10cm的盲区，而那10cm一般也用不到。

作者: gang82921390 时间: 2012-3-16 21:43

yukunlinykl 发表于 2012-3-16 18:46
其实我感觉后移没什么，无非减少了约10cm的盲区，而那10cm一般也用不到。

有同感

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-16 21:46
LZ . 我们连一般的弯都转的不好。。能指教下吗？感激不尽。。。。。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-16 21:53

zxc7722859 发表于 2012-3-16 21:46
LZ . 我们连一般的弯都转的不好。。能指教下吗？感激不尽。。。。。

赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了，当然如果你加上偏移量的变化率，就更好了。
许多算法看看往届的技术报告，都能找的到。

作者: 999 时间: 2012-3-17 10:34

那就不多说了

作者: hang 时间: 2012-3-17 13:24
这跑道难度很大

刚出弯就来十字交叉:lol

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-17 16:56

yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了，当然如果你加上偏移量的变化率，就更好了。
许多算法看看 ...

LZ，你是用二值化还是用边缘阀值的？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-17 19:52

zxc7722859 发表于 2012-3-17 16:56
LZ，你是用二值化还是用边缘阀值的？

用的阈值二值化。

作者: Crazyfox 时间: 2012-3-21 18:44
图像写的不好啦，十字交叉不是太难

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-21 22:44

Crazyfox 发表于 2012-3-21 18:44
图像写的不好啦，十字交叉不是太难

确实不难，主要是我还懒得写代码。
还有就是，入交叉前是急转弯，这样对不准交叉，就有点难了。

作者: 蓝海de梦 时间: 2012-3-22 20:18
请问你是怎么检测左拐还是右拐的呢?

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-23 19:36

蓝海de梦发表于 2012-3-22 20:18
请问你是怎么检测左拐还是右拐的呢?

发现赛道往左偏了就是作怪，反之反之。

作者: 蓝海de梦 时间: 2012-3-23 21:49

yukunlinykl 发表于 2012-3-23 19:36
发现赛道往左偏了就是作怪，反之反之。

我也是这么检测的啊但是过连续弯过不了感觉像丢线了再麻烦问下怎么让车平稳的开啊我的晃得很

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-24 14:09

蓝海de梦发表于 2012-3-23 21:49
我也是这么检测的啊但是过连续弯过不了感觉像丢线了再麻烦问下怎么让车平稳的开啊我的晃 ...

着重调节PD控制的D参数

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-24 14:46

yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了，当然如果你加上偏移量的变化率，就更好了。
许多算法看看 ...

LZ,你们是采集单线还是双线的？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-24 16:34

zxc7722859 发表于 2012-3-24 14:46
LZ,你们是采集单线还是双线的？

其实都可以的，取中心线。

作者: 532327593 时间: 2012-3-24 17:36

yukunlinykl 发表于 2012-3-24 16:34
其实都可以的，取中心线。

转弯时只有一条线怎莫取中心线呀，感觉左边右边交替时候有偏差

作者: 532327593 时间: 2012-3-24 17:36

532327593 发表于 2012-3-24 17:36
转弯时只有一条线怎莫取中心线呀，感觉左边右边交替时候有偏差

你这个切弯是不是要识别弯这些呀。。。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-24 20:52

532327593 发表于 2012-3-24 17:36
转弯时只有一条线怎莫取中心线呀，感觉左边右边交替时候有偏差

一条线有了,另外一条线不就有了吗?

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-25 09:18

yukunlinykl 发表于 2012-3-24 16:34
其实都可以的，取中心线。

LZ,,你有没有用到FIFO来存储数据？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-25 10:09

zxc7722859 发表于 2012-3-25 09:18
LZ,,你有没有用到FIFO来存储数据？

没有。也不会。求教

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-25 10:47

yukunlinykl 发表于 2012-3-25 10:09
没有。也不会。求教

那你们是不是直接用MCU内部存储器来存储？

作者: zxc7722859 时间: 2012-3-25 10:49

yukunlinykl 发表于 2012-3-24 20:52
一条线有了,另外一条线不就有了吗?

但不能判断采集到的是左边的线还是右边的线啊

作者: 沙漠上的狙 时间: 2012-3-25 10:50
很好,开始了以后就简单了

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-25 12:35

zxc7722859 发表于 2012-3-25 10:47
那你们是不是直接用MCU内部存储器来存储？

是的，直接内存，其实判断是左边界还是右边界很简单的呀。

作者: klain 时间: 2012-3-25 15:32

yukunlinykl 发表于 2012-3-24 14:09
着重调节PD控制的D参数

舵机 pd控制？？没有思路，同学能否给个例程，让我学习学习

作者: 飞思卡尔835 时间: 2012-3-25 18:28
牛

作者: wuhen6790 时间: 2012-3-26 14:45
弯道处理的好厉害啊，楼主现在速度能到多少呀

作者: txgc 时间: 2012-3-29 14:00
看着像是采单道啊。

作者: nc2367334102 时间: 2012-3-29 16:41
不错啊。

作者: 370255785 时间: 2012-3-29 17:24
什么和中线的偏量啊，是两条黑线到中线的距离的差与舵机对应码，还是怎么啊，请指教啊，新手谢谢

作者: 370255785 时间: 2012-3-29 17:32
能不能给我份中线测偏差的范例程序啊，我是新手，刚开始，谢谢啊370255785@qq.com

作者: QianDE1991 时间: 2012-3-29 21:12

yukunlinykl 发表于 2012-3-16 21:53
赛道中心线偏移量直接对应到前轮方向就可以了，当然如果你加上偏移量的变化率，就更好了。
许多算法看看 ...

你说的这个转向控制我的技术报告能发我一份吗？？？qiande536@163.com我之前找了下，没找到

作者: yukunlinykl 时间: 2012-3-30 08:51

QianDE1991 发表于 2012-3-29 21:12
你说的这个转向控制我的技术报告能发我一份吗？？？我之前找了下，没找到

基本上随便找个学校的技术报告都是这么写的。你自己找吧。

作者: kayats 时间: 2012-3-30 10:51
这赛道好high

作者: 瀿澕落浕~皁巳粅 时间: 2012-3-30 13:24
十字架的！不默认向前吗？

作者: QianDE1991 时间: 2012-3-30 19:11

yukunlinykl 发表于 2012-3-30 08:51
基本上随便找个学校的技术报告都是这么写的。你自己找吧。

是上一届的还是更前面的？？？

作者: iloveautomation 时间: 2012-3-30 19:52
楼主很强大

作者: 370255785 时间: 2012-3-30 20:03
你的舵机是怎么控制的，直接对应函数吗，有PID控制吗

作者: 来吧 时间: 2012-3-31 13:39
很稳定嘛

作者: 林牛牛 时间: 2012-3-31 13:48
十字交叉道不需要跑？

作者: wangzhi223 时间: 2012-3-31 21:39
出弯姿态有待调整把。

作者: 我们 时间: 2012-4-9 17:33
楼主和我是一个问题，十字过的很模糊，只能用速度冲过去了。

作者: 林牛牛 时间: 2012-4-9 17:46
我想问，十字可以不跑吗？

作者: MJPS3C2440 时间: 2012-6-28 15:39

浪费流量

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