亿加合和智能车制作

标题: 组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里 [打印本页]

作者: quzhanguang 时间: 2011-12-24 08:02
标题: 组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里
首先我IDE打不开这工程，找了半天才找到主函数，里面代码还大部分给注释掉了，加速度传感器他到底是用的mma7260还是7660啊，那么多关于I2C协议的，我搞晕了都。
至于那个PDF嘛，画得图太幽默了，

孙悟空都上了，写报告的人漫画功底不浅啊

作者: 099064412 时间: 2011-12-24 11:50
额

作者: quzhanguang 时间: 2011-12-24 12:07
还有那神奇的制板，怎么把单面板当双面板的，咋印上去的呀！！

作者: juejinzhe 时间: 2011-12-25 16:06
必须的

作者: sonwendi 时间: 2011-12-25 22:12
这板子真漂亮~

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-1-9 15:25
同求指点

作者: whut_RY 时间: 2012-1-11 21:08
回复 3# quzhanguang
亮点在这里
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// Test Erect Intelligent Car for Running. -- by Dr. ZhuoQing 2011,12,01
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作者: whut_RY 时间: 2012-1-11 21:11
敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的角速度
这个式子
先设K2 = 0，
调节K1 调节的好能不能使车站立但是会有小幅抖动？

作者: quzhanguang 时间: 2012-1-12 14:16

敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的 ...
whut_RY 发表于 2012-1-11 21:11

我用的卡尔曼滤波，在我的硬件条件下：不能

车会朝一个方向一直加速，直到摔倒

作者: quzhanguang 时间: 2012-1-12 14:18
所以要控制速度

作者: whut_RY 时间: 2012-1-12 15:34
回复 11# quzhanguang
谢谢！我暂时用的也是卡尔曼滤波
卓晴老师的博客里经常有些配文漫画，估计这方案里的漫画就是他画的。。。

作者: loveusos 时间: 2012-1-13 12:11
核心算法就是pd算法，最终控制的量是角度，角速度就是对角度的微分即为d角度是最终的测量值，是不是可以这样理解？》

作者: whut_RY 时间: 2012-1-13 18:04
本帖最后由 whut_RY 于 2012-1-13 18:05 编辑

回复 13# loveusos
控制电机的策略可以参考 the balance filter里的图
[attach]17377[/attach]
电机电压 = K1 *角度 + K2*角速度
效果相当于给车加上可调节的弹簧和阻尼器，以保持平衡，我的理解是这样的
[attach]17378[/attach]
具体模型和原理可以看看官方的参考方案中直立的控制方案的阐述

作者: excellentlizhen 时间: 2012-1-13 23:16
努力中。。

作者: badboywyhcc 时间: 2012-1-14 01:40
我也是这样，有什么好办法吗？

作者: zhuoxi 时间: 2012-1-14 11:20
回复 9# quzhanguang

我现在也是这种情况。。。

作者: quzhanguang 时间: 2012-1-14 12:10
本帖最后由 quzhanguang 于 2012-1-14 12:11 编辑

回复 quzhanguang

我现在也是这种情况。。。
zhuoxi 发表于 2012-1-14 11:20

PD控制只是一部分，作用就是让车的轴心有向直立方向转动的力矩，让车轴心和重力夹角变小。但如果这个要矫正的角度有一个很小静态误差（不可避免的），车就会一直朝一个方向加速，加到电机输出不能再增加时就再也无法提供矫正的力了。
我觉得只要你的车已经调出往直立的方向矫正的力，就已经算从某种意义上的“想站住”了，要出现匀加速就是真的“能站住了”，只不过这些“站住”都是短短几个调节周期的，下一步需要做的仅仅是要怎么延长站立的时间了。

怎么才能一直站住呢，答案：减速。

怎么减大家就自由发挥了。通过加编码器是最直观的方法了

作者: yaozhifeng 时间: 2012-1-14 18:25
我也看不懂

作者: parallel 时间: 2012-1-15 10:32
求指点

作者: 月光疾风 时间: 2012-1-15 15:04
顶一个~

作者: hit.yyl 时间: 2012-1-18 15:50
板子确实给力啊！

作者: zl6977 时间: 2012-1-18 16:33
然后呢，再给讲讲啊。

作者: hiczf 时间: 2012-1-18 20:38
嗯。呵呵

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:23
顶一个

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:24
定而过

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:24
好啊

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:32
不错

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:33
不错

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-7 20:18
学习中。