亿加合和智能车制作

标题: 视频效果有点差，大家勉强看看吧 [打印本页]

作者: zbl9212 时间: 2011-11-13 00:25
标题: 视频效果有点差，大家勉强看看吧
http://v.youku.com/v_show/id_XMzIxOTE3MjM2.html

作者: zbl9212 时间: 2011-11-13 12:11
要沉了汗....

作者: wgl404 时间: 2011-11-13 16:40
先顶一下！

作者: xujinpeng110 时间: 2011-11-13 17:43
车如果不施加外力能一直平衡吗？？？我看视频里面老是有那个音响在那里档着

作者: zbl9212 时间: 2011-11-13 18:56
回复 4# xujinpeng110

我手只是碰一下，完全没有外力下，只会静止一段时间，然后跑向一个方向，越来越快，直到它跑倒

作者: 吴俊成 时间: 2011-11-13 21:55
用的是卡尔曼滤波吗

作者: tongyonghua123 时间: 2011-11-13 22:17
牛逼

作者: zbl9212 时间: 2011-11-14 15:54
回复 6# 吴俊成

是的 kalman filter

作者: sonwendi 时间: 2011-11-14 17:32
闭环了么？

作者: zbl9212 时间: 2011-11-14 20:38
回复 9# sonwendi

你说的什么闭环啊是速度闭环还是角度闭环?

作者: quzhanguang 时间: 2011-11-14 20:59

跪求楼主开源，而且开源帖子就不会沉了

作者: sonwendi 时间: 2011-11-14 22:40
回复 10# zbl9212

速度闭环~
角度那个叫闭环么?我觉得只是开环的PID调节吧？

作者: zbl9212 时间: 2011-11-14 23:39
回复 12# sonwendi

不是有返回量吗? 返回量和我的标准量0做误差es，是闭环吧。速度没闭环，所以才会两边跑

作者: sonwendi 时间: 2011-11-14 23:50
回复 13# zbl9212

我还是感觉不能叫严格的闭环，闭环一般和控制联系起来，这个0只是平衡态的你的返回值是测量值，对于角度只是用一个公式把它给推导出来，所谓的PID项只是公式的参数系数，只是数据的融合来算出角度，角度也没有给陀螺仪或者加计当做控制量已进行下一次的采样，互不影响的~

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 09:43
回复 14# sonwendi

这个问题我是这样看的啊，我们过去的速度控制不出意外都是闭环的吧，闭环速度控制的核心，测速和设定速度，把测速和测角度联系，设定速度和设定平衡点联系，完全是可以对应的，所以速度闭环对应这里的角度闭环 - - 。你看呢?

作者: 法拉利的速度 时间: 2011-11-15 10:56
还是喜欢四轮的，这个车都不是了

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 11:06
回复 16# 法拉利的速度

其实挺好玩的

作者: 吴俊成 时间: 2011-11-15 11:37
我最近也一直看卡尔曼滤波，原理似乎有点明白了，但具体应用还有点迷茫，参数的设置、模型的建立，是根据什么设定的啊，不会是试的吧? 除此之外，还要看学一些什么内容才能做出来呢？还望楼主指点一二。

作者: sonwendi 时间: 2011-11-15 12:13
回复 15# zbl9212

咱俩想到两点上面了，我说的是角度的测量，你说的是整体的速度大闭环~

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 12:46
回复 18# 吴俊成

要是细心的话卡尔曼滤波程序你应该可以找到吧

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 12:46
回复 19# sonwendi

哈哈，怎么样你们学校有没有挺起?

作者: sunshine徐 时间: 2011-11-15 13:11
学习了

作者: adinike1 时间: 2011-11-15 14:20
请问楼主这样的车能跑吗，没有你手的力量来保持平衡，是会倒下的吧，这是个问题。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-11-15 14:49
回复 21# zbl9212

还没呢，过段时间吧

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 15:20
回复 23# adinike1

哈哈一个多星期很粗糙只是做了站立的功能装上编码器就OK啦

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 15:20
回复 25# sonwendi

你们不是吧站立不难吧

作者: sonwendi 时间: 2011-11-15 16:59
回复 27# zbl9212

哎，大家都懒得做，推来推去的~
而且这一周是考试周，过完这周要开始做了~

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 17:05
回复 28# sonwendi

呵呵

作者: 568581185 时间: 2011-11-15 18:12

高人

作者: 吴俊成 时间: 2011-11-15 18:47
回复 20# zbl9212

程序是有，但不明白各变量具体代表的是啥啊，楼主是根据卡尔曼滤波设计的程序呢，还是在网上找的程序然后改的参数？要是自己设计的话那就肯定涉及到模型的建立了。

作者: zbl9212 时间: 2011-11-15 20:24
回复 31# 吴俊成

kalman filter 我还真做不出来

作者: 吴俊成 时间: 2011-11-15 22:07
那楼主就是在网上下了一个程序，然后调的参数？那可否将源代码或网址分享一下麻烦了邮箱756503968@qq.com

作者: zbl9212 时间: 2011-11-16 14:25
回复 33# 吴俊成

呵呵和你真不是一路人

作者: panpan_0315 时间: 2011-11-16 22:50
顶一个

作者: 吴俊成 时间: 2011-11-16 22:51
回复 34# zbl9212
额什么意思没太读明白

作者: Siukwan.L 时间: 2011-11-16 23:40
回复 10# zbl9212

楼主,能加QQ好友不.你的速度和角度都闭环吗?

作者: Siukwan.L 时间: 2011-11-16 23:42
我的Q是276718076

作者: walkwithrain 时间: 2011-11-16 23:58
不错啊！

作者: 双驱二轮车 时间: 2011-11-17 18:46
今年的电磁组？？？
牛

作者: 466134905 时间: 2011-11-17 19:24
顶一个

作者: lzy0310 时间: 2011-11-18 08:10
你用的是陀螺仪吗？？输出电压有什么公式计算吗？？

作者: wuruijie1990 时间: 2011-11-18 23:02
好强大。求分享资料

作者: 806278860 时间: 2011-11-19 11:41
不错

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-19 16:29
请教下楼主 ENC-03输出有一个反冲你是怎么解决的啊

作者: zbl9212 时间: 2011-11-19 17:15
回复 45# wangyazhou19922

反冲? 你指什么?

作者: melove 时间: 2011-11-19 20:29
牛！！！

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-19 22:05
回复 46# zbl9212

就是我测的陀螺仪在往单方向旋转之后，停止时陀螺仪不是马上停止，而是保持原来变化方向一会，举个例子比如说我不动时采回得电压是400，往左变大，往右变小，我现在往左旋转，采回得电压值变大，当我停的时候他不是马上变为400，而是先变的比400小然后在慢慢变成400.。

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-19 22:09
回复 46# zbl9212

对于，陀螺仪和三轴加速混合测角度，陀螺仪方面你是直接积分的？我的采样频率1ms最后跟我算得都很大误差。。。

作者: zbl9212 时间: 2011-11-19 22:21
回复 49# wangyazhou19922

我觉得80M的超频 1ms很久的

作者: wangyazhou19922 时间: 2011-11-20 15:18
回复 50# zbl9212

不过无论如何反冲是存在的，陀螺仪的角度积分不上去。

作者: aiqing_shu 时间: 2011-11-21 13:37
回复 51# wangyazhou19922

试过了，反冲是无法消除的，把低通4.7uF换大点可以缓解。

作者: walkwithrain 时间: 2011-11-23 00:10
求楼主，陀螺仪怎么积分？是不是在中断中隔一段时间去读取它的值，然后用读取的电压值根据手册中的公式转换一下，然后用这个值去乘以中断时间，然后进行累加！

作者: 众志成城 时间: 2011-11-23 17:00
哦，看看。

作者: 众志成城 时间: 2011-11-23 17:02
不错，牛逼啊

作者: zbl9212 时间: 2011-11-26 10:46
回复 53# walkwithrain

对的

作者: zbl9212 时间: 2011-11-26 10:46
回复 51# wangyazhou19922

这个简单电路问题而已

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-13 21:58

zbl9212 发表于 2011-11-13 18:56
回复 4# xujinpeng110

LZ这个问题解决了么？现在我们也出现了这个问题，求指导？？！！！灰常感谢！

作者: BOZHIFU 时间: 2012-5-14 12:07
现在小车自己不能静止的状态能加速度闭环了吗、我们的车也是这个状态、貌似有的车没有速度闭环之前就能立的很好、、、

作者: zbl9212 时间: 2012-5-14 20:27

BOZHIFU 发表于 2012-5-14 12:07
现在小车自己不能静止的状态能加速度闭环了吗、我们的车也是这个状态、貌似有的车没有速度闭环之前就能立的 ...

硬件设计的比较好

作者: VLEA 时间: 2012-5-14 20:56
貌似车子的最小系统板架的有点高啊

作者: BOZHIFU 时间: 2012-5-15 15:04

zbl9212 发表于 2012-5-14 20:27
硬件设计的比较好

没必要该硬件了吧····

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