亿加合和智能车制作

标题: 我也传一点资料吧~陀螺仪加计融合程序~ [打印本页]

作者: sonwendi 时间: 2011-11-9 15:28
标题: 我也传一点资料吧~陀螺仪加计融合程序~
本帖最后由 sonwendi 于 2011-11-9 15:30 编辑

买了个ENC-03自己焊了，买了个7260模块，这玩意真不好卖，缺货的很~
数据处理似乎有很多种，最常见的卡尔曼，互补，四元素……

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作者: wgl404 时间: 2011-11-9 15:42
好帖，顶一下！

作者: wgl404 时间: 2011-11-9 15:43
再顶一下！

作者: chengzw1990 时间: 2011-11-9 15:44
不错

作者: freeqqbaolei 时间: 2011-11-9 20:14
v哥威武

作者: 伟子 时间: 2011-11-9 20:26
感谢

作者: xiaoG 时间: 2011-11-9 21:04
我顶了楼主别喊疼啊~~~

作者: 好好水 时间: 2011-11-9 21:09
这个好，得顶！

作者: zbl9212 时间: 2011-11-9 21:20
北理这位摄像头哥们儿，转行了啊~

作者: l4416 时间: 2011-11-9 21:23
不错，顶起

作者: qiulb151 时间: 2011-11-9 21:26
谢谢

作者: sonwendi 时间: 2011-11-9 22:28
回复 7# xiaoG

好疼啊~

作者: sonwendi 时间: 2011-11-9 22:28
回复 9# zbl9212

木有转行，只是有点兴趣~

作者: zbl9212 时间: 2011-11-9 22:31
回复 13# sonwendi

那现在动手了?

作者: sonwendi 时间: 2011-11-9 22:53
回复 14# zbl9212

我打酱油的，学一学东西~

作者: bluered 时间: 2011-11-10 22:11
好贴，初学者，学习ing

作者: dz89459506 时间: 2011-11-11 18:25
学习了

作者: gagoo 时间: 2011-11-11 19:28
呵呵感谢分享。。。

作者: zouyf12 时间: 2011-11-11 19:53
四元数貌似是用来转换角度的吧，个人推荐用互补滤波，简单效果可以，卡尔曼我确实不懂~

另外7260属于停产的行列了吧，为什么不选个其他的，好像规则没规定只能用这个吧？

作者: sonwendi 时间: 2011-11-11 20:50
回复 19# zouyf12

喜欢用模拟的，所以就买了一个~
而且互补似乎处理温飘不太好，用卡尔曼较好~

作者: lyk 时间: 2011-11-11 21:05
谢谢

作者: zouyf12 时间: 2011-11-11 22:14
本帖最后由 zouyf12 于 2011-11-11 22:16 编辑

回复 20# sonwendi

互补的话温漂确实只能抑制，不能彻底消除温漂。不过真的很简单

核心公式： angle = 0.98*(angle + Agyro*dt) + 0.02 * Aacc

angle 为滤波后的输出，也作为下一次运算的一个变量， Agyro*dt 为陀螺仪计算出来的角度 Aacc为加速度计计算出来的角度。里面0.98 和0.02 为滤波参数，通过实验设定，只要满足两者和为1就行。然后不停的循环下去。

现在实验至少测试3-5分钟角度抖动+-0.5这样。

作者: yyyyyy1224 时间: 2011-11-12 00:18
好贴

作者: sonwendi 时间: 2011-11-12 10:45
回复 22# zouyf12

那这样结果还不错，同学做了一个余弦矩阵的算法，也比较稳定

作者: jwt1123 时间: 2011-11-12 11:01
一个字顶

作者: 成魔的术士 时间: 2011-11-12 12:24
顶起

作者: 有-木-友 时间: 2011-11-12 16:06
不懂，还是要顶起~~~

作者: zhu_xuekui 时间: 2011-11-12 17:14
ding qi

作者: zbl9212 时间: 2011-11-12 19:45
回复 22# zouyf12

陀螺仪有没有单测过?用的是ENC 模块? 角度变化时什么样的?

作者: zouyf12 时间: 2011-11-12 20:02
回复 29# zbl9212

陀螺仪说实话输出电压是蛮稳的，静止状态下能恒定在一个值。但是30秒左右读数就+1了，这样积分以后角度就开始狂加了。

作者: excellentlizhen 时间: 2011-11-12 21:11
好，学习了。

作者: 冷拓寒跃 时间: 2011-11-12 21:22
理工大神，顶起！

作者: walkwithrain 时间: 2011-11-12 21:41
不错！

作者: 神器 时间: 2011-11-12 22:16
顶

作者: 神器 时间: 2011-11-12 22:16
顶起

作者: sonwendi 时间: 2011-11-12 22:34
回复 29# zbl9212

动的时候是角速度~静态回复1.35V~

作者: huarui 时间: 2011-11-12 23:11
感谢啊！

作者: 鼎剑玉宇 时间: 2011-11-12 23:20
顶下先~~~~

作者: physics_boy 时间: 2011-11-13 00:33
Song大侠又出来了，膜拜之~

作者: sunshine徐 时间: 2011-11-13 07:30
学习了

作者: 568581185 时间: 2011-11-13 10:05

高手啊

作者: 我の小车 时间: 2011-11-13 10:11

必须得顶起！

作者: whitegger 时间: 2011-11-13 10:53
dingyige

作者: 555555 时间: 2011-11-13 11:02
顶啊

作者: lightface2010 时间: 2011-11-13 11:35
顶

作者: sonwendi 时间: 2011-11-13 12:51
回复 39# physics_boy

大神不敢当，只是稍微搜集了一下资料~

作者: McFly2012 时间: 2011-11-13 13:31
LZ给力…

作者: lzy0310 时间: 2011-11-13 13:58
不错

作者: 天涯小极莫 时间: 2011-11-13 14:08
呵呵，都是自动导航理论的应用，姿态矩阵，漂移

作者: 天涯小极莫 时间: 2011-11-13 14:14
不知道，以后是不是gps、dr等都会出来，智能车由循迹向导航转变，再由室内到野外转变，再由看黑线到各种障碍物的转变，呵呵，纯属空想

作者: 安妮 时间: 2011-11-13 14:28
谢啦...

作者: xieguotian 时间: 2011-11-13 16:14
好贴，我也觉得

作者: 姜国昌 时间: 2011-11-13 20:15
感谢感谢

作者: 赵露 时间: 2011-11-13 20:16
ding

作者: js119430010 时间: 2011-11-13 22:56
好贴，顶起。。

作者: 牛方陈 时间: 2011-11-13 22:58
楼主好人，啊

作者: js119430010 时间: 2011-11-13 23:07
好贴，顶起。。

作者: jyh728 时间: 2011-11-14 09:44
真的很不错哦、、、

作者: 琉璃殇夸张 时间: 2011-11-14 10:42
厉害

作者: 牛方陈 时间: 2011-11-14 13:02
4楼的头像是“刘美含”吧！

作者: 小土豆帅 时间: 2011-11-14 15:46
回复 1# sonwendi

顶一下

作者: zxjwowo 时间: 2011-11-14 19:57
顶

作者: l28y06 时间: 2011-11-14 20:28
管用

作者: ddandsmm 时间: 2011-11-14 23:04
多谢

作者: jxndlym 时间: 2011-11-15 10:05
真的是好东东啊

作者: chen19910528 时间: 2011-11-15 10:50
谢谢楼主分享支持了！！！

作者: chen19910528 时间: 2011-11-15 10:51
谢谢楼主分享支持了！！！

作者: ngngabc 时间: 2011-11-15 17:05
顶啊

作者: william-long 时间: 2011-11-15 18:33
多顶俩下。。

作者: bykzju 时间: 2011-11-15 19:09
顶一下

作者: 暖风 时间: 2011-11-15 21:38

作者: a959845298 时间: 2011-11-16 10:07
oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo

作者: 7998 时间: 2011-11-16 12:35

作者: hanichong 时间: 2011-11-16 13:05
插入。。。。。

作者: 你的益达 时间: 2011-11-16 14:17
顶起啊

作者: 庄严 时间: 2011-11-16 17:52
好人啊！！

作者: 杀虫剂 时间: 2011-11-17 18:37
谢啦!

作者: 心_如止水 时间: 2011-11-17 21:06
顶一个

作者: liuofsanzhong 时间: 2011-11-17 22:38
哈哈，楼主好人！！

作者: 紫皇星 时间: 2011-11-18 12:20
非常感谢~~

作者: 代舜 时间: 2011-11-18 22:49
谢谢

作者: 你的益达 时间: 2011-11-19 10:01
谢谢楼主

作者: KissYu 时间: 2011-11-21 20:46
好帖，顶一下！

作者: xiuxiu7 时间: 2011-11-22 17:51
顶顶顶

作者: sl640112 时间: 2011-11-22 18:00
好东西，顶！

作者: jy16009320 时间: 2011-11-22 22:28
谢了

作者: MLM 时间: 2011-11-23 22:08
这个必须顶！

作者: whble 时间: 2011-11-24 16:51
好
很是给力

作者: zhaowenpeng 时间: 2011-11-24 19:56
回复 1# sonwendi

感谢

作者: huarui 时间: 2011-11-24 20:18
流程图有深度！

作者: For高冉 时间: 2011-11-25 20:15
好贴，顶

作者: wangweinihao 时间: 2011-11-26 00:09
顶啊
这厮强啊

作者: wzy 时间: 2011-11-26 22:00
顶

作者: lordzsj 时间: 2011-11-27 13:42
不错不错，楼至给力

作者: 理工小别 时间: 2011-11-28 12:53
不错

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