亿加合和智能车制作

标题: 关于电机问题的看法 [打印本页]

作者: TMD 时间: 2011-8-20 16:49
标题: 关于电机问题的看法
1、直流电机原理与控制
自动化相关专业的都会学到电机控制（直流+交流），直流电机模型比较简单，用5个公式可以对直流电机进行非常好的描述，智能车比赛用的直流永磁式有刷电机，核心参数也不多（除了外形参数外），磁钢励磁强度，额定功率，启动转矩，功率=电流*电压（铜耗除外），转矩=功率/转速，电机电压的提升和下降影响的是机械特性曲线向上和向下平移，对了这种电机的机械特性曲线几乎是一条直线，曲线越平坦，电机越硬。
2、智能车电机提升性能的改造
电机上的改造：
1）换强磁钢；
2）减少电枢圈数，增粗电枢线；
外部因素：
1）减少驱动损耗；
2）提高驱动电压；
3、不同电机的区别与简单检测方法
1）手转，强磁钢电机手动转起来明显重一些，用磁场强度计测磁钢表面强度；
2）测启动电流与电压，电机改造后很总要是提高加速性能，简单说主要是慢速或者启动时的性能，也就是说，启动力矩要大，功率要大，即使最大功率一样，机械曲线会变得更平，启动电流变大，而且也不会改造把最大功率降低，这样到高速性能就不会行，而且改造技术一般的启动功率大了，额定功率一般都向上飘；
3）当然有功率计，挂相同负载，用恒压源来做效果更好，很容易测出来；
最后，这种小型直流电机很多都是手工做的，参数有参差不齐很正常，但是在相同负载带载后，还差距50%或者以上的一般都不是那么对的。

作者: 无痕 时间: 2011-8-20 17:11
沙发~~~~~~~

作者: 赛车新手 时间: 2011-8-20 17:22
LZ是国防科大的？

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-20 17:54
国防科大被认为改造电机，貌似仅仅因为是他们的堵转电流大了零点几安培，拆电机后疑似改造。加速性能好主要是车比较轻的缘故。他们的车好像一点多余零件都没，把底盘的筋板都去掉了。我认为没有充分了解事实真相的前提下，可以怀疑，但不要特意来说别的学校做人怎么样，不太好。组委会取消他们的资格也是为保证公平性而已。

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-20 17:58
个人意见，军校学生的做人应该没有问题，所以什么学做车先要学做人之类的言论个人认为有点过激
并且国防科大的无人车做得很是可以，前阵上了新闻联播的说，长沙到武汉全程无人驾驶，这样雄厚的技术背景貌似不是每个学校都有的。

作者: TMD 时间: 2011-8-20 18:06
其实不管改没改，至少能跑到这种速度也是不易的，换句话说某些是不知道怎么改，二来改了也不知道怎么调好。
C车的重量问题，进决赛的应该都不重，而且车模+电机+舵机+电池其实是有700-800g的，这个负载下对C车的电机其实负载较大，如果还能跑出那种加速度，只能说控制得太好啦。
组委会取消资格压力也挺大吧，毕竟是第一名，所以还是经过论证和考虑的，再说这也是杀猴给鸡看，改没改还是容易看出来的，特别是加速。

作者: TMD 时间: 2011-8-20 18:10
而且今年拆车没有每个都把电机打开，所以组委会也是能忽悠过去尽量忽悠过去，实在不行，就抓个典型，这个在神奇的土地上是有特色和传统的。不过组委会也不容易，出来混的，都不容易。

作者: kiraplane 时间: 2011-8-20 18:13
电机改没改，是组委会判定的，但不能因此而冤枉其他学校说为了名额而叫嚣。比赛就是比赛，比赛是有规则的，无论初衷是什么，是有意还是无意，但违背了规则并且被查出，都应该负责

作者: 电工小强 时间: 2011-8-20 18:24
回复 5# SEALS_fei
我觉得你说的很公道，我个人和国防的一些队员有过几次交流，说句实话是挺佩服国防科大的，他们很坦诚，你问什么问题他们都会回答，有种大将风度，当然我不知道摄像头具体电机是怎么了，但是我觉得电机本身就有质量好坏的问题，就算是同一批货，中间最好的电机和最差的电机之间肯定是有一定的差距的，挺赞同之前一位朋友说的，关于电机质量本身就增次不齐组委会怎么解释。不管国防怎么样了，作为一个旁观者我只想知道真相，而且不论你学校多牛，国防的很多东西都是值得我们学习的

作者: TMD 时间: 2011-8-20 18:26
但是每个队检查的程度都不一致，怎么保证公平，而且检查是在小屋子里进行，外界也不清楚，所以查出来的固然认了，没有查的，或者查得不够细的漏网之鱼算不算不公平，特别是在赛区被挤出国赛圈的队伍更是不公平，华南赛区做车检的专家之一就是国防科大的老师，如果那时换个第三方来检查，也许其他队伍就有机会进国赛了，像华南赛区这种超级人多的赛区，获得一个国赛资格是多么的不易，那么多的队伍做了分母陪你们玩，玩到最后才查，是不是对更多的队伍不公平。现在引起这么多的争议归根结底是制度的问题，组委会把检查制度细化，可操作化，用第三方来检查，过必要的机器后，自然就公平了。既然这个比赛最大的特点是公平，计时都是自动的，那么车检也要参数说话，而且一视同仁，大家都一致才对。

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-20 18:43
我认为可以让参赛队员代表来检查，这样由组委会监督，队员互查，貌似要好一些，毕竟队员更了解车辆的每一个细节，不知大家是什么看法

作者: aytc100 时间: 2011-8-20 18:43
标题: 标题
回复 4# SEALS_fei

进入决赛的25支队伍，惟有国防科大的电机堵转电流超过4A，其他队的电机均在2.8~3.2A之间；磁钢磁场强度超过其他队电机5倍以上，爆表已无法测量。如此之高的磁场强度是C车原装电机内的磁钢材料绝对不可能达到的。单凭这两点大家心里就有数了吧。LOGO什么的都还是浮云，顺便提到而已。人品神马的无法测量，不予置评。
最后，希望明年在领奖台上见到国防科大同学的身影。

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-20 18:45
回复 12# aytc100

哇塞，磁场强那么多？！我听说电流接近4A，没到。当然我也是听说，不知道有没有参加技术检查的老师或者官方能给出一个正式的检查结果

作者: TMD 时间: 2011-8-20 18:55
回复 12# aytc100
这两个关键参数都测了，说明组委会不是查不出来，只是想不想查的问题了，但是每个队都这样查的吗？

作者: aytc100 时间: 2011-8-20 18:55
标题: 标题
回复 7# TMD

堵转电流和磁场正常的电机就不拆了。除了电机，技术检查还要查很多项目，时间很紧，就以这两项参数做代表了。也许有不周的地方，可以向组委会指出嘛。这次要求检测C车电机也是在华北赛领队会上提出并在华北赛后首先实施的。

作者: TMD 时间: 2011-8-20 19:01
回复 15# aytc100

看来还是华北赛区的学校说话有力，华南赛查车就是扯淡，场馆也是一塌糊涂，完全是为当地熟悉环境的学校准备的，希望在华南赛区被分母的队伍明年能够进国赛。

作者: TMD 时间: 2011-8-20 19:04
回复 13# SEALS_fei

结果可能不会公布的，最多就现场说说啦，公布了不是组委会自己打自己的脸吗？而且这种学校也得罪不起。

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-20 19:08
回复 17# TMD
就咱这几个人开个帖子私聊呢！哈哈哈哈哈

作者: aytc100 时间: 2011-8-20 19:08
回复 16# TMD

这倒没这么一说，主要是因为华北赛在华南赛之后，大家都看到视频了。改进有点晚，但还算及时

作者: TMD 时间: 2011-8-20 19:14
回复 19# aytc100
哦，是的哈

作者: zh453939165 时间: 2011-8-20 19:47
满P跑跑不了国防科技那个速度

作者: henrys 时间: 2011-8-20 20:21
不是说每个PCB板都要学校名字+年份吗？......好多学校都没有印这些...组委会不给力啊

作者: 阳光里的孩子 时间: 2011-8-20 20:24
我也认为国防的很牛，无论真相如何，国防有很多值得我们学习的！

作者: chenrunshe_007 时间: 2011-8-20 20:44
回复 1# TMD
难道楼主就是传说中的理论帝？很遗憾本人当年电机学没学好。

作者: 该页无法显示 时间: 2011-8-21 00:05
西工大的电机不也很给力吗？怎么没查出问题来？

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-21 01:11
回复 26# 该页无法显示
你懂的

作者: wanglichao 时间: 2011-8-21 10:21
个人觉得怀疑电机可以，但不要去诋毁人家的人品和学校的名誉。

作者: 流水无意 时间: 2011-8-21 10:33
我觉得大家应该齐心让组委会拿出现在检查的DV和车模检查报告

作者: TMD 时间: 2011-8-21 10:40
回复 28# wanglichao
同顶，对事不对人

作者: aytc100 时间: 2011-8-21 10:55
回复 29# 流水无意

DV 估计有难度，已经说了不公开技术检查，公开DV 不是言行不一嘛。
检查报告应该公开，希望组委会能给出更详细的电机检查结果。原始报告上电机一栏只有左右两个电机的堵转电流数据及队员签字。
对事不对人，只谈电机，莫论人品。

作者: zwxzdh 时间: 2011-8-21 11:19
回复 11# SEALS_fei

应该很难吧，毕竟不是所有队都愿意自己的车在对手面前一层层剥掉的（蛮多学校都有意在车上弄些遮挡物的）

作者: SEALS_fei 时间: 2011-8-21 12:27
回复 32# zwxzdh
貌似国防的车上很干净，没有故意遮挡什么。而且从湖南省赛到赛区赛到全国赛他们的态度都很坦诚，不像是改过电机啊，所以心中存在疑问啊，至于前面有人说测磁场爆表应该是没有的事，听参加了技术检查的人说，磁场测量就没用仪器。

作者: zwxzdh 时间: 2011-8-21 13:09
回复 33# SEALS_fei

我没说国防科大啦，我只是说你那条建议

作者: aytc100 时间: 2011-8-21 14:02
回复 33# SEALS_fei

其他学校，电流没问题的话，是由车检老师用螺丝刀大概估计的磁场强度，的确没有用仪器，也没时间和必要用，因为强磁电机的磁场强度大于标准电机好几倍且没有介于二者之间的电机。
看国防科大自己的描述，再试试用一个C车电机能不能吸起另一个，相信大家就有自己的结论了

作者: rolcye 时间: 2011-8-22 01:18
回复 35# aytc100

数来数去，就华南赛区最扯淡呢！！
本来分母就大，还有1/3的队伍因为光线原因，完全没有成绩~~~（C组的）
这……

作者: aytc100 时间: 2011-8-24 12:24
回复 33# SEALS_fei

http://www.znczz.com/viewthread.php?tid=74161

作者: 笑电 时间: 2011-8-24 18:41
我相信组委会也不是傻瓜啊

作者: 笑电 时间: 2011-8-24 18:43
很多人在华南就已经怀疑你们的电机了哎何必呢？？

作者: 我是传奇 时间: 2011-8-25 10:54
宇宙中有一种可拍的东西叫“河蟹”

作者: llsunnyll 时间: 2011-8-25 15:02
不是说了嘛~~在这个神奇的国度。你们惹不起~~还是等等吧~~~

作者: llsunnyll 时间: 2011-8-25 15:04
我在华东赛区决赛时就听说有人当场换mcu更有甚者居然换车模。Y的。我后面那位老师听了说：这事你们不要理。惹不起他们的。当时都有人拍下了。可是。。。。。。唉。你们懂的。

作者: 小糊涂神 时间: 2012-3-22 13:40
我想知道，你们每届都有指导的吗？存不存在自己组队，凭借兴趣，自主研发，必要可以找老师的团队？（湖南大学）

作者: 雪男 时间: 2012-3-27 14:22
学习

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