亿加合和智能车制作

标题: 防止车子跑飞的终极策略，绝对不让你的爱车再受伤 [打印本页]

作者: feitianznczz 时间: 2011-7-14 21:33
标题: 防止车子跑飞的终极策略，绝对不让你的爱车再受伤
快比赛了，相信大家在提速的同时都不愿再看到自己的爱车不受控制的飞出去。今天我深受其害，那车，那速度，那惯性，直接把激光前瞻撞到了十几厘米，什么防撞设施都是浮云，铝合金，铜柱都撞弯了。
大家都用了编码器了吧，我们就从反馈值入手。比如1m/s时 5ms反馈20个， 3m/s反馈60个，5m/s就反馈100个了，我们就拿100个开刀，反正我们的车速时用不上5m/s了，在主函数循环中实时监测编码器的值是否超过了100个，如果是，就立马对PWM的占空比赋0；然后停车，道理很简单，程序也很简单，不过很实用，

...上程序吧：
   if(Speed_Data>100)                               //防止达跑飞
      {                                                       //防止马达跑飞
      PWMDTY23=0;                                  //防止马达跑飞
      PORTE_PE2 = 1;                               //输出高电平电机正转
      PORTE_PE3 = 1;                               //输出低电平电机正转
      }
我已经试过了，很管用，反正大家在调PID时尽量小心吧，让我们为小车跑出自己的特点、自己风格、自己的速度而努力，坚持！

作者: turf456 时间: 2011-7-14 22:13
电磁组最方便，检测不到信号了停下就可以了。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-15 02:29
跑飞了单片机不就停了或者复位了吗？

作者: 近水楼台 时间: 2011-7-15 02:51
回复 3# sonwendi
是啊，你们怎么解决这个复位问题呢？

作者: turf456 时间: 2011-7-15 03:13

跑飞了单片机不就停了或者复位了吗？
sonwendi 发表于 2011-7-15 02:29

就怕跑飞到PWM口置高。那撞的叫一个爽。

作者: hr101231841 时间: 2011-7-15 06:00
脉冲大于100就停车是什么原理？跑出赛道车子电机也PID控着，打滑等貌似也不会大于100，确实电磁出赛道无压力，就怕飞车撞坡道，信号还在，电机棒棒（B车电机啊），卡住，只见板子一亮光，而后青烟升起，果断烧桥，最后加了堵转保护OK。。。

作者: turf456 时间: 2011-7-15 07:27

脉冲大于100就停车是什么原理？跑出赛道车子电机也PID控着，打滑等貌似也不会大于100，确实电磁出赛道无压力 ...
hr101231841 发表于 2011-7-15 06:00

用10A的保险丝效果也非常好。而且价格便宜，电路简单，更换方便。

作者: feitianznczz 时间: 2011-7-15 09:15
回复 3# sonwendi

PID超调太严重，不稳定，就是震荡了，在调PID的时候很容易遇到

作者: 雷爷2012 时间: 2011-7-15 10:10
这只针对你的硬件而言。。。。。

作者: doramin 时间: 2011-7-15 13:29
回复 7# turf456

恩，保险丝不错，我的保险丝拯救了我300多块钱的东西了....一开始以用5A的，后来速度快了一烧一个准

作者: 781697669 时间: 2011-7-15 13:47

作者: sonwendi 时间: 2011-7-15 21:50
回复 4# 近水楼台

找到什么问题，然后解决呗~有时候一颗金属螺丝都可能让你复位!

作者: 磁时磁刻 时间: 2011-7-16 00:30
lz 13吧…还终极策略…………

作者: gumingqiang99 时间: 2011-7-16 08:55
回复 2# turf456

凤姐不是那样的，是干簧管检测到磁珠信号才停的

作者: turf456 时间: 2011-7-16 09:56

回复 turf456

凤姐不是那样的，是干簧管检测到磁珠信号才停的
gumingqiang99 发表于 2011-7-16 08:55

我的意思是防止冲出赛道撞坏

作者: 蜡笔小祥 时间: 2011-7-16 20:15
喵喵喵！

作者: fjxm007 时间: 2011-7-18 15:27

作者: 358048903 时间: 2011-7-18 19:50
跑出去就关电机啊

作者: 568581185 时间: 2011-7-18 19:54
跪求保险丝策略。。。。

作者: xiang821944543 时间: 2011-7-19 21:55
回复 12# sonwendi

螺丝咋样使复位的。百思不得其解，求正解。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-19 23:29
回复 21# xiang821944543

真的，我们之前用的金属螺丝，老爱复位，后来换了尼龙的，就没事了~

作者: gh277391 时间: 2011-7-20 21:55
还没等脉冲达到100车就撞坏了。
就算是3.5m/s，滑出赛道也跑不到那么高的速度啊

作者: myth-avalon 时间: 2011-7-20 22:56
楼主，看不懂啊，但是我是那电磁的，也不用懂，哈哈

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-8-6 12:02
O(∩_∩)O哈哈~

作者: chilong1212 时间: 2011-8-6 12:42
回复 19# 568581185

看你们试车时用的是无线遥控呀，效果不好吗？

作者: chilong1212 时间: 2011-8-6 12:44
回复 20# xiang821944543

静电引起复位的！赛区调试时，有一下午车子狂复位，最后用黑胶布把车子底盘整个都粘起来了，复位才能好点

作者: ziqi009 时间: 2011-8-6 12:58
打舵机，刹车，
可有直接漂过

作者: 李帅李帅 时间: 2012-2-29 17:52
受教

作者: wangtn123 时间: 2012-5-28 22:49

磁时磁刻发表于 2011-7-16 00:30
lz 13吧…还终极策略…………

你有什么更好的方法吗？能否给分享一下。我们今天的车也跑飞了，幸亏后面栓了个绳子，要不然看那速度车子也得粉身碎骨。

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