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标题: ♣浅谈虚线问题！♣ [打印本页]

作者: bxf0817 时间: 2011-7-4 12:40
标题: ♣浅谈虚线问题！♣
最近看见大家都在研究虚线问题，我也来发表一下我自己的见解吧，我说的不一定对，如果有不同意见的话，请说出来或者直接拍砖也行，呵呵，谢谢！

首先，分析一下虚线：虚线的地方是白色的这无可厚非，但是为什么要设计成10CM的间隔呢？我们可以简单的计算一下。假如车速很快，可以跑到3M/S的时候，那么过10CM的距离需要10÷300秒，即1/30秒≈33.4毫秒，如果说检测周期为5MS的话，那么就有将近6个周期检测到的是空白信号，需要处理的就是这六个周期的空白信号的控制问题。大家现在普遍采用的都是PID控制方法，I项是积分项，这大家都知道。那么当从黑线进入白线时，一般都会存在误差，即从黑线出去后，舵机还是会调整，如果存在误差的话，那么I值应该是越来越大的，当大到一定程度后，车仍然没有检测到下一个黑线，那么舵机就会突然向一侧偏转，这应该就是出赛道的原因。如果你的车速很慢，那么结果可以同理可得了。
保持是一个方法，至少在现在还没有太好的方法之前！但是我想如果能合理的处理积分项的话，可能效果会好些。如果车速很慢的话，也可以适当增加一些车速，前提是在稳定的情况下！因为车速越快，留给白线的时间就越短！
不知道我说的对不对，如果有什么见解可以直接说出来！谢谢！:)

作者: 泰山之石 时间: 2011-7-4 16:56
不懂？楼主可否再赐教？

作者: baoge 时间: 2011-7-4 18:49
回复 1# bxf0817

你只讨论了积分项，其实微分项也是有个问题的，因为当从黑线突然转入全白，或者从全白突然进入黑线时，如果采用保持的话，从黑线进入全白时，舵机的转角会不变，可是当这段全白过去后，立刻检测到黑线，这样检测出来的偏差，和上次记忆的偏差之间肯定有很大的step，这样通过微分计算后，严重放大了误差。

作者: ou222333 时间: 2011-7-4 19:18
回复 3# baoge

版主V5，不知道有没有不用小前瞻就能判断虚线的方法

作者: 帜一个SKY 时间: 2011-7-4 21:20
楼主说的确实分析的很透彻啊！！！有些问题来参与讨论一下，比如全白有6个周期，这个虽然lz只是举例子说的，但是弯道上（尤其是小曲率）的速度很难达到3米吧，所以可能全白要远远超过6个周期。还有如果我没看错的话，lz应该是虚线保持吧，这种方法过多数虚线应该是没问题的，但是S弯应该不好过吧，这样程序对赛道的适应性就不是很好，能不能对虚线上的I和D做一下特殊处理呢。另外咱们光电这种数字信号，用起PID来不是很爽，我在随动上PID调的一直不好，不知道lz用PID调随动有什么心得

作者: bxf0817 时间: 2011-7-4 21:21
回复 4# ou222333

小前瞻好像也解决不了这个问题，貌似当进入比较大的弯道时，小前瞻的管子也都是空白状态，照不到黑线！

作者: baoge 时间: 2011-7-5 12:58
回复 6# bxf0817

说的很对，小前瞻和大前瞻的探测范围完全不同，如果利用算法来解决的话，很对弯道和s道上会有重叠的情况发生，到时也是无法控制的，我觉得虚线问题不能用常规思维考虑的，大家把思维逆向一下，不要老是把大前瞻当做最好的循迹方法，换个角度想一下就会明白了。

作者: Taok 时间: 2011-7-5 16:01
大S或者小S中的虚线不知道LZ有什么见解，对于PID随动是完全无法解决的问题~

作者: baoge 时间: 2011-7-5 16:23
回复 8# Taok

怎么说不能解决啊？换个思维方式，往你平时觉得很不好的方式想想，当然硬件是需要改动一点的

作者: yiyiezhouzhou 时间: 2011-7-5 21:15
难道做成双排的那排检测到算那排！！

作者: baiyawen 时间: 2011-7-5 22:01
笑而不语

作者: huleishygirl 时间: 2011-7-5 22:28
回复 9# baoge

求赐教是板子加宽吗

作者: 艺有所成 时间: 2011-7-6 17:05
问题已经考虑到

作者: 艺有所成 时间: 2011-7-6 17:06
保持也不失为一种好方法

作者: 笋芽儿 时间: 2011-7-6 19:11
看来大家分析问题才角度都更深入了、、

作者: 4829543www 时间: 2011-7-6 21:36
学习学习

作者: 若要走 时间: 2011-7-7 08:45
回复 9# baoge

看来这位兄台已经完全解决了虚线问题，求赐教！

作者: llsunnyll 时间: 2011-7-7 08:51
黑线提取时可以加个虚线的检测。具体按你看到的定。不知行不行

作者: jack_channel 时间: 2011-7-8 11:40
加再宽也是白搭...速度一快就不行的...必须硬件解决...软件解决不了s弯虚线

作者: baoge 时间: 2011-7-8 13:06
回复 19# jack_channel

作者: lsa4100 时间: 2011-7-8 14:46
回复 19# jack_channel

请问所谓的硬件解决，是什么情况，方便透露一下吗？

作者: 真情咏 时间: 2011-7-8 19:27
讳莫如深啊

作者: 范莹 时间: 2011-7-8 21:10
学习学习。。。。。。。。。。。。

作者: 有一说一 时间: 2011-7-9 02:07
点头来解决

作者: 437334816 时间: 2011-7-9 09:51
baoge说的有道理

作者: zzx585 时间: 2011-7-9 14:55
关键是虚线在什么地方，如果是在小S上那就不好办了，若是在大S弯或是在直线，会有什么区别呢？

作者: zzx585 时间: 2011-7-9 14:58
本人认为双排是不可以采用的，我们实验了好多天，最后还是退回去了~~双排解决不了虚线问题~~

作者: s614857575 时间: 2011-7-10 13:00
楼上说的对，我们一样走入误区，浪费了好多时间。。。

作者: hzy0608 时间: 2011-7-10 20:19
回复 27# zzx585

确实，我们采用过双排的两种方法，一种是当摇头看不到的时候就切换到下面那排，还有一种就是用两排来作为模糊输入量，但是都没能成功！

作者: leonardo_lyj 时间: 2011-7-10 23:06
回复 24# 有一说一

敢问高人可尝试过点头摇头车？过S弯虚线木有问题？

作者: ziqi009 时间: 2011-7-11 12:48
顶一下啊，我也为这事郁闷呢，

作者: wgl404 时间: 2011-7-11 19:39
我觉着吧，这个想法不错，弄两排前瞻距离相差12cm左右的传感器，这样的话，应该总会有一排能探测到！

作者: 小布的梦 时间: 2014-4-11 09:33
好

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