亿加合和智能车制作

标题: PID算法30页pdf资料 [打印本页]

作者: xcd1988 时间: 2010-1-30 09:41
标题: PID算法30页pdf资料
很全的一个PID文档,大家看看哈~[attach]1432[/attach]

作者: Bryan123xu 时间: 2010-1-31 16:52
顶一下！！！

作者: hqccww 时间: 2010-2-3 00:30
下不来怎么搞的

作者: secretgardendy 时间: 2010-2-3 01:40
打不开，为什么？

作者: xasophone 时间: 2010-2-3 02:10
好东西啊~~~

作者: xasophone 时间: 2010-2-3 02:15
打不开啊

作者: xuelaoda 时间: 2010-2-3 10:21
才180多kb而且打不开

作者: crackest 时间: 2010-2-3 10:29
PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：
(1)       确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)       确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)       确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)       系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。
本文来自: DSP交流网(www.hellodsp.com) 详细出处参考：http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688

PID代码

//定义变量
float Kp;                      //PI调节的比例常数
float Ti;                      //PI调节的积分常数
float T;                      //采样周期
float Ki;
float ek;                      //偏差e[k]
float ek1;                   //偏差e[k-1]
float ek2;                   //偏差e[k-2]
float uk;                      //u[k]
signed int uk1;                //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;             //调节器输出调整量

//变量初始化
Kp=4;
Ti=0。005;
T=0.001;
// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
ek=0;
ek1=0;
ek2=0;
uk=0;
uk1=0;
adjust=0;

int piadjust(float ek)  //PI调节算法
{
if( gabs(ek)<0.1 )
{
   adjust=0;
}
else
{
   uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量
   ek1=ek;

   uk1=(signed int)uk;
   if(uk>0)
   {
      if(uk-uk1>=0.5)
      {
         uk1=uk1+1;
      }
   }
   if(uk<0)
   {
      if(uk1-uk>=0.5)
      {
         uk1=uk1-1;
      }
   }
   adjust=uk1;
}

return adjust;
}

下面是在AD中断程序中调用的代码。

   。。。。。。。。。。。
   else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次
         {
            EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住
            if(EvaRegs.CMPR3>=890)
            {
               EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比
            }
         }

作者: 0520kuang 时间: 2010-2-3 10:30
学习啊啊啊啊

作者: huayuhui_ecjtu 时间: 2010-2-3 11:07
学习下

作者: mousefhf123 时间: 2010-2-3 11:32
好东西，顶一下~

作者: lonelyboycai 时间: 2010-2-3 11:52
不会是凌阳的把？？？？

作者: 大水杯 时间: 2010-2-3 12:52
学习~~~

作者: 50833713 时间: 2010-2-3 13:16
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: hqccww 时间: 2010-2-3 13:29
这个顶一下

作者: lichuanming 时间: 2010-2-3 13:41
我想看看

作者: wu8624272 时间: 2010-2-3 14:01
不错~

作者: changhao 时间: 2010-2-3 14:29
学习

作者: God_bin 时间: 2010-2-3 15:20
贡献扣了，怎么没跳出下载链接呀~~郁闷，难道我这网络有问题。。。

作者: God_bin 时间: 2010-2-3 15:21
LZ可以的话，发下我邮箱~~307441508@qq.com学习下

作者: 丧灵生物 时间: 2010-2-3 16:19
我顶我的顶我的

作者: verify 时间: 2010-2-3 18:05
怎么都是一样的

作者: yeyuaihaozhe 时间: 2010-2-3 19:09
学习！

作者: yangweiliang567 时间: 2010-2-3 19:18
打不开

作者: luoguoying 时间: 2010-2-3 20:10
下不了~~~

作者: yangzan66 时间: 2010-2-3 22:06
好

作者: xasophone 时间: 2010-2-4 01:32
我有了

作者: jasmineshen2002 时间: 2010-2-4 02:45
学习学习。。。

作者: jasmineshen2002 时间: 2010-2-4 03:21
学习学习学习学习。

作者: 靖晴云空 时间: 2010-2-4 10:27
下不来，

作者: zx5071909 时间: 2010-2-4 13:05
楼主好好啊！

作者: heima425 时间: 2010-2-4 13:45
晕打不开

作者: changhao 时间: 2010-2-4 13:55
打不开说文件已损坏楼主可以发到我的邮箱么？感谢
changhao317@gmail.com

作者: 02038829797 时间: 2010-2-4 15:25
学习了。

作者: stevenwowo 时间: 2010-2-4 16:53
值得一看

作者: alexzhangkaiqi 时间: 2010-2-4 18:11
看看

作者: 孙维 时间: 2010-2-4 18:35
很好啊

作者: zhuvery 时间: 2010-2-4 18:40
哇，好像很强的样子，下来看看先！！！

作者: donghong000 时间: 2010-2-4 21:17
学习学习

作者: 奋斗者 时间: 2010-2-4 21:23
打开提示文件被破坏，多次情况依然。

作者: myc123 时间: 2010-2-5 10:22
下后显示文件已损坏，不知道为什么

作者: sea0775 时间: 2010-2-5 11:22
参考参考

作者: sea0775 时间: 2010-2-5 11:25
不过真的打不开

作者: lyyyuna 时间: 2010-2-5 12:00
学习啊~

作者: will4141 时间: 2010-2-5 12:28
顶一下！！！

作者: xtdxhw 时间: 2010-2-5 12:41
打不开！

作者: qysmail 时间: 2010-2-5 13:05
不停地下载，不停地回复以期取得积分，弱弱地问一下，能不能给个不用积分的链接？

作者: qysmail 时间: 2010-2-5 13:07
竟然打不开，这不是草菅人命?

作者: tobearee 时间: 2010-2-5 13:18
回复 1# xcd1988

赞

作者: bebreeze 时间: 2010-2-5 13:25
貌似打不开，要不楼主直接公开吧

作者: 绿叶露珠cjt 时间: 2010-2-5 13:28
好好学习

作者: sunnyykn 时间: 2010-2-5 15:39
先看看............

作者: sunnyykn 时间: 2010-2-5 15:41
真的是损坏的.........晕.........

作者: wyt111 时间: 2010-2-5 20:56
好i

作者: coolljt 时间: 2010-2-5 21:13
下了看看

作者: yaobangwei 时间: 2010-2-5 21:34
ding....................

作者: 松松2011 时间: 2010-2-5 21:52
打不开，请楼主重新上传吧

作者: shibf 时间: 2010-2-6 11:59
贡献不足，下不了

作者: ljfjyl 时间: 2010-2-7 12:18
打不开文件

作者: xcd1988 时间: 2010-2-8 00:42
应多数人要求再传一次，是中文的我能打开大家看看能开开不~[attach]1521[/attach]

作者: mengdiefiexu 时间: 2010-2-8 22:32
文件损坏了打不开

作者: zhwbiao123 时间: 2010-2-26 14:39
下载完，打不开哦
！

作者: rivenlong 时间: 2010-3-1 16:54
顶

作者: falcon 时间: 2010-3-1 18:27
唉说是文件损坏，空高兴一场

作者: louiec 时间: 2010-3-1 21:04
好东西，手下啦

作者: blueskyice 时间: 2010-3-1 23:02
谢谢了

作者: opera123 时间: 2010-3-1 23:56
我顶

作者: liang88889999 时间: 2010-3-2 11:13
下载学习一下.

作者: liuquan 时间: 2010-3-4 15:47
不错

作者: 123123123 时间: 2010-3-20 12:41
回复 1# xcd1988

很不错的东西，值得分享

作者: lansedeyueliang 时间: 2010-3-20 22:03
顶一下！！！

作者: 极意旋风 时间: 2010-3-22 17:45
学习了！！！下载看看

作者: liyun 时间: 2010-3-22 21:57
学习学习!!!!!

作者: akwang 时间: 2010-3-23 00:07
感谢

作者: pang123hui 时间: 2010-3-23 13:39
好东西，分享一下

作者: dqgcs1990 时间: 2010-3-23 14:03

谢谢分享资料~~~~

作者: dqgcs1990 时间: 2010-3-23 14:04
不过，打不开，有错误！

作者: sunjiajiang 时间: 2010-3-23 14:30
打不开。。。

作者: 本色英雄 时间: 2010-3-23 14:31
顶一下

作者: lbjhdu 时间: 2010-3-23 18:10
行不行啊

作者: xiaopang1989 时间: 2010-3-24 15:39
dddd

作者: hex 时间: 2010-3-24 17:21
看看下载啦竟然打不开

作者: cjslaser2001 时间: 2010-3-24 17:22
骗子

作者: linshui945 时间: 2010-3-25 20:08
顶

作者: tiancai8hao 时间: 2010-3-25 20:18
谢了

作者: longer5821 时间: 2010-3-27 12:20
定一下

作者: 灵檬缘 时间: 2010-4-1 01:34
回复 1# xcd1988

一定要顶一下啊！！！

作者: yuan3344 时间: 2010-4-1 10:47
打不开！！！！

作者: lansedeyueliang 时间: 2010-4-1 16:11
骗人！才180多K

作者: botewin 时间: 2010-4-1 16:12
学习下

作者: botewin 时间: 2010-4-1 16:13
下载了不能看

作者: skdliudongming 时间: 2010-4-3 09:59
好

作者: skdliudongming 时间: 2010-4-3 09:59
些

作者: skdliudongming 时间: 2010-4-3 09:59
谢谢

作者: jacklgl 时间: 2010-4-3 10:00
很好。。。

作者: wuzhixian 时间: 2010-4-3 15:13
ding

作者: renxing198728 时间: 2010-4-4 00:40
顶

作者: t5pkok 时间: 2010-4-4 09:14
试试

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