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标题: 直道摆头 [打印本页]

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-15 21:41
标题: 直道摆头
我们的车弯道跑得很好，但直道摆头特别严重啊。。。。。。

作者: justbeatit 时间: 2011-5-16 14:39
都出现这种问题了！！！
纠结！！！

作者: 韬奇 时间: 2011-5-16 15:21
路过

作者: 等你转身123 时间: 2011-5-20 23:47
求教！怎么解决呢？烦恼！

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-21 13:20
高手请进啊。。。。。。

作者: 张诺儿 时间: 2011-5-21 16:44
拐弯后走直道会摆头先走直道就不会摆头了匪夷所思呢

作者: kai123 时间: 2011-5-22 13:38
都出现这种问题了

作者: perfect_co 时间: 2011-5-22 18:14
解决方法：加入赛道判断，判断到直道时，设置比例项小，微分项较大些；弯道时才把比例项设大。另外，微分项一定要是滞后的，比如每隔20MS起一次作用（注意20MS内不要更新前次误差），否则微分项太频繁就失去作用了，因为转向带有很大滞后性。

作者: aczxcc 时间: 2011-5-22 20:25
是不是你的程序中添加了路径记忆模块啊而且这段程序在本次运行时就起作用结果导致跑的时候试图优化速度反而造成影响了

作者: everything 时间: 2011-5-22 20:56
个人觉得应该是d控制造成的，我们直接p控制好多了，或将d减小

作者: everything 时间: 2011-5-22 20:57
个人觉得应该是d控制造成的，我们直接p控制好多了，或将d减小

作者: automationliu 时间: 2011-5-24 21:00
同求解

作者: 沧海一轮月 时间: 2011-5-25 09:01
p超调了

作者: xzdlxd 时间: 2011-5-25 09:41
唉···我直道没事···可是弯道很容易一下子摆死···就出跑道了···谁能帮我指点迷津呢··？？谢谢···另外，大家是不是都是用位置式PD控制呢？？？

作者: xzdlxd 时间: 2011-5-25 10:15
回复 8# perfect_co

请问你是不是用位置式PD控制的？？？····然后你说的意思是不是隔20ms做一次算法还是说隔20ms在算法中加入D项？3Q···

作者: perfect_co 时间: 2011-5-25 12:29
回复 15# xzdlxd

我说的很清楚啊，每隔一定时间（不一定是20MS）添加D项，而PD算法的执行，应该和采集速度保持一致。就是间隔时间没到时，只有P起作用，在时间到时，PD起作用。

作者: 一年空灵 时间: 2011-5-25 12:50
个人认为PID参数有问题，试着调整下。P小点。

作者: 追梦0203 时间: 2011-5-25 14:56
我们也是这个问题！！

作者: leifanqqq 时间: 2011-5-26 10:28

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-27 22:35
pid我们还没加呢，现在感觉到这个问题越来越纠结。。。

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-27 22:35
若不解决速度直接提不起来。。。

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-30 11:15
我打算加上pid控制再试下。。。

作者: qiaobingli 时间: 2011-6-1 16:50
我们也有这种问题啊

作者: witbas 时间: 2011-6-11 11:17
我们也出现了这种问题

作者: tutufanfan 时间: 2011-6-15 10:55
求教！怎么解决呢？烦恼！

作者: 追梦0203 时间: 2011-6-15 11:38
我们也是这个问题！！

作者: 名海2011 时间: 2011-6-15 12:34
解决了没有？我估计是位数问题！！！我之前也碰到这种情况，然后，把十二位改为八位就行了！！！现在挺好的

作者: 星梦追影 时间: 2011-6-15 17:34
同样的问题

作者: zqcwxd 时间: 2011-6-15 17:55
舵机pid怎么弄啊？？有例子不？

作者: 0578yz 时间: 2011-6-15 22:08
同楼主求教啊。。。

作者: athen 时间: 2011-6-17 10:11
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