亿加合和智能车制作
标题: 小白求大佬指点如何通过环岛 [打印本页]
作者: LinkChen 时间: 2019-4-1 15:26
标题: 小白求大佬指点如何通过环岛
看了很多有关环岛的帖子，有用标志位、补线的，也有算法的，但是本人小白，没有过环岛的源代码，啥也实现不了。
我是摄像头组的，目前我可以根据商家发来的示例跑一圈，但是没办法过环岛，遇到环岛的时候直接忽略了。
小车用的核心板是K60，摄像头是OV7725，编码器是512线程编码器。
跪求有源码的大佬指点几分，感激不尽！
作者: 快上车 时间: 2019-4-1 18:13
嗯，补线、标志位，你连思路都知道了，咋不自己实现一遍呢？多有成就感的事你居然不去干。
当伸手党可不太好哦
作者: LinkChen 时间: 2019-4-1 19:14
唉，我只知道大概的思路，但是不知道应该怎么样去补线，怎么样设置标志位，这样一段程序又应该放在什么位置，这些都不太清楚。o(╥﹏╥)o..........o(╥﹏╥)o.........
作者: LinkChen 时间: 2019-4-1 19:21
[attach]94088[/attach]
（转）大致思路：
小车行驶到1处时会有一侧具有拐点另一侧直线，行驶到2处时赛道宽度突变，行驶到3时宽度与正常宽度相差不大，前三点都满足就可以证明是环岛了，然后向一侧补线一直补到赛道再次突变并且有拐点的时候说明已经出环岛了。
如果按照上边的图来说，小车从下向上行驶，就一直沿着右边线一直补线，直到发现赛道一侧为直线，并且赛道宽度突变和一侧赛道有拐点说明该出环岛了。
转自：光电组环岛处理方法
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=280852&fromuid=285224
(出处: 智能车制作)
作者: LinkChen 时间: 2019-4-3 10:04
这是我觉得能够具体实现环岛的方法，我先把车在赛道上，直线的情况和其他弯道的情况先熟悉起来，再具体看如何过环岛。
实现方法转自CSDN，链接：
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/88773768
作者: dxa572862121 时间: 2019-4-3 10:57
我把源码给你，你就能看懂了吗。
作者: LinkChen 时间: 2019-4-3 11:06
当然看不懂，我还是需要问很多问题，不然根本没办法懂。
作者: LinkChen 时间: 2019-4-3 11:10
我现在要先把车在赛道上，直线的情况和其他弯道的情况先熟悉起来，再考虑环岛补线的事情。
不会的太多，代码也有很多看不懂，o(╥﹏╥)o
我觉得这个是补线的具体实现方法，但是我现在根本写不出代码，o(╥﹏╥)o
补线方法，转自CSDN：
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/88773768
作者: LinkChen 时间: 2019-4-3 11:14
我现在要先把车在赛道上，直线的情况和其他弯道的情况先熟悉起来，再去考虑环岛补线的事情
不会的太多，代码有很多地方看不懂，o(╥﹏╥)o
这是我觉得具体实现补线的方法，但是我根本写不出代码，o(╥﹏╥)o
补线方法，转自CSDN：
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/88773768
作者: スケート少年 时间: 2019-4-4 10:41
慢慢来，那个商家可以的
作者: cxr18220662742 时间: 2019-4-4 12:40
这也是我想解决的问题
作者: 快上车 时间: 2019-4-4 13:26
大家的想法都差不多，看谁调得好了
作者: as480133937 时间: 2019-4-4 21:33
先慢慢熟悉，等基本的差不多了，qq给你一份最小二乘法拟合直线的代码学习，很简单的
作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-4-4 23:33
请问为啥我移植别人的最小二乘十字补线很好也稳定通过，但是基本弯道就过不了呢？
作者: LinkChen 时间: 2019-4-5 09:17
本帖最后由 LinkChen 于 2019-4-5 09:27 编辑
谢谢啦！我的qq: 626870844
作者: as480133937 时间: 2019-4-5 11:30
你不是加着我吗😁，我的博客呀
作者: LinkChen 时间: 2019-4-5 13:00
哦哦哦，你就是CSDN那个吗？
作者: 汽院zero 时间: 2019-4-6 13:22
好难啊！
作者: cxr18220662742 时间: 2019-4-7 11:48
楼主，那篇CSDN博客突然打不开了是怎么回事
作者: LinkChen 时间: 2019-4-7 21:50
应该原po删掉了
作者: 么么哒呵呵哒 时间: 2019-4-7 23:30
中间点老是误判,我就用他小于前面一行,小于后面一行,有没有别的判断方法啊
作者: 么么哒呵呵哒 时间: 2019-4-7 23:31
加好友讨论讨论呀qq517880873,线补的差不多了,就有时候误判点
作者: cxr18220662742 时间: 2019-4-8 12:46
我昨天去找了CSDN客服，人家给修复了，没有删除
作者: LinkChen 时间: 2019-4-8 18:34
emmm，还是没找到啊
作者: Disenchant 时间: 2019-5-1 14:33
博客404了，楼主可以讲一下如何补线吗？小白今年刚做好多东西不清楚ORZ
作者: LinkChen 时间: 2019-5-8 09:57
不好意思呀，我也是小白，没有具体记录博客的内容，我再联系联系原po吧
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