亿加合和智能车制作

标题: 求前辈们分享一下调参的经验 [打印本页]

作者: 快上车 时间: 2018-10-12 23:15
标题: 求前辈们分享一下调参的经验
最近调舵机的PD调得心态爆炸啊啊，请问有没有快速整定PD的一般方法啊，求大佬们分享一波经验呀。
还有舵机的动态P，大家是用什么拟合的呢？还有最大的那个P是不是应该差不多是（舵机最大占空比 - 舵机中值占空比）/ 最大偏差嘞？？

关于D我也一直不懂，为什么D大了之后我觉得舵机入弯的反应反而变慢了，而且欧姆弯中间那段更容易出去，这玩意难道不会让舵机更灵敏吗？

还有一个问题，为什么明明一模一样的参数，车子也没改动，本来跑得很好，然后放了一夜就跑不好了。。。

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作者: 快上车 时间: 2018-10-12 23:20
调车真是一种玄学

作者: 冰封者 时间: 2018-10-13 08:47

快上车发表于 2018-10-12 23:20
调车真是一种玄学

确定下代码实现有没有问题先

作者: 快上车 时间: 2018-10-13 08:49

冰封者发表于 2018-10-13 08:47
确定下代码实现有没有问题先

我对代码有着无比的自信

作者: 快上车 时间: 2018-10-13 11:17
顶顶顶

作者: smotskar 时间: 2018-10-13 12:53
同样的问题，烦

作者: eagle丶 时间: 2018-10-14 13:12
灵魂参数

作者: 李白不白 时间: 2018-10-15 09:27
b车吧

作者: Quixote 时间: 2018-10-15 11:53
《智能车制作》第五章

作者: 雪二 时间: 2019-3-12 11:04
调车是个玄学问题，一些参数压根没改，停一天又好了，哎，都不知道咋回事

作者: AriAkesusu 时间: 2019-5-2 16:06
关于参数D的调试我有一些经验：
1.首先是微分量D的在系统中的作用——阻碍偏差往任意方向的变动，也就是说D越大，系统会通过输出使得输入的偏差越稳定，D越小，系统就会出现P导致的震荡或者超调。
2.对于智能车来说，（首先补充一句，偏差为零也就是说车身在赛道的最中央贴着中线即我们追求的目标）D的作用可以理解为：（1）当车在直线运行的时候，适当的D会使得车身非常贴线，相比于纯P会更稳，（2）在入弯的时候，由于入弯偏差会产生巨大的变化（由趋近0变得远离0），这时D会抑制这种改变，于是入弯时车会更加灵敏和贴弯
3.D过大会导致的问题：前面是纯P与PD（适量的D）的比较，如果D过大则会导致延长系统反应时间（抑制P），同时过大也会因为放大微分量而导致系统震荡

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