亿加合和智能车制作

标题: 丢线反而舵机渐渐变成中值 [打印本页]

作者: 傻狍子丶 时间: 2018-9-23 01:06
标题: 丢线反而舵机渐渐变成中值
我是用电感的左右差值进行舵机打角的，信号大小有归一化的范围限制。
当偏离中线的时候，差值就会增大。这样很正常
但是当丢线的时候，一个电感早已经小到不能再小了，达到了范围的最小值；此时另外一个电感正在不断减小。最终结果让差值减小。
也就会出现丢线反而舵机渐渐变成中值
我们应该怎么办？

作者: 守夜人 时间: 2018-9-24 09:08
丢线处理

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-24 14:36
前瞻缩短点呗

作者: 傻狍子丶 时间: 2018-9-24 15:53

守夜人发表于 2018-9-24 09:08
丢线处理

嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方法会让偏转不连续。比如打死，我们在想怎么办

作者: 傻狍子丶 时间: 2018-9-24 15:56

倚窗恋雪发表于 2018-9-24 14:36
前瞻缩短点呗

缩短到40cm了。

作者: 守夜人 时间: 2018-9-24 21:07

傻狍子丶发表于 2018-9-24 15:53
嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方 ...

那就锁差值咯，保持最大转向，前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候，转向输出已经最大了

作者: 傻狍子丶 时间: 2018-9-25 11:16

守夜人发表于 2018-9-24 21:07
那就锁差值咯，保持最大转向，前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候，转向输出已经最大了

嗯嗯。这段时间一直在码这段代码

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷，差值不是单调函数。
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
2，改变算法思路，使其变成单调函数或者扩大单调区间

作者: 傻狍子丶 时间: 2018-9-27 21:44

じ～凝眸处发表于 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷，差值不是单调函数。
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
...

我突然明白了好多啊。太感谢你了，我这个帖子忘记弄悬赏值了

作者: 拉布拉多拉不多 时间: 2021-7-26 10:49

じ～凝眸处发表于 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷，差值不是单调函数。
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
...

单调区间这个具体怎么使用，16届小白，求大神给讲讲

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