亿加合和智能车制作

标题: 第13届直立总结 [打印本页]

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-25 21:24
标题: 第13届直立总结
1.直立想上速度结构很重要。结构要轻，重量要低，重心低。E车参考中南11届神车比亚迪处女座。D车可以参考逐飞历年的方案还有北科的方案，北科今年用的是D车。E车机械零点比较好找。D车自身结构更好更硬。E车要处理车身软和齿轮容易坏、编码器安装等问题。D车的机械零点不太好找。
比亚迪的图片自己找下，附件中有几辆神车图片供参考，结构一定要精简！！
2.以后要是还有圆环。可以参考hawk2018的程序，这个程序在小圆出园不是特别好。（大概思路就是用电感值持续增大判断圆环，再用竖直进环，在当电感值达到特征值时在用水平进环）今年有颠簸但是处理的不够好，没有想到太好的处理方案。（圆环可以参考论坛中另一个哥们的开源算法我的程序也是用了编码器的积分，电感的微分，判断趋势，但是没想到用陀螺仪的角速度的积分，，如果出环有问题估计也可以考虑用角速度积分 http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=282260）
3.赛道元素一定要都准备。我们在家调试没有路肩，在现场有路肩，影响还是比较大的（最近又有一位大神在路上出问题了）
4.调参系统可以参考我的程序。在现场调参还是比较方便的。（其实一般队都会有调参系统，我的就是个参考）
5.上位机虚拟示波器可以用蓝牙，nrf。中南神车是用的wifi。都可以尝试。但是蓝牙有问题就是速度慢（还有就是容易丢包，容易丢状态，尤），可使用的通道受到限制。
6.直立建议用串级。控制还是更稳定。清华方案调速比较稳，速度的积分相不太好调（有的说加上速度环要能归位，我的车不知道是结构上的问题还是什么问题纯i能归位,加P就不好用，反正最后应该加上速度环不能归位，也没有达到这位老哥说的状态 http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360  但是用的清华方案速度控制是真的稳）（。零点（重量的分布）对清华方案影响还是比较大的
7.电磁方案条件允许的话就用联物电子（名字可能记错了，黄色的）的精密匹配电感。也可以自己匹配电感，网上有方案，自己找
8电磁循迹  1）经典的差比和    p=L-R/(L+R)
               2) 加中间电感的    P=L-R/(L+R+M)
               3)平方开跟相减比和       P=I^0.5-R^0.5/(L+R) //左右开平方                                                                                  相减除和
               这个需要快速开方函数自行百度
   控制策略除了pid 还有动态pid  微分先行pid 模糊控制对于电磁还有二次函数拟合自己找资料学习吧
9 关于滤波我用一阶互补滤波感觉还是挺好的，特点是可以滤掉波动，让数据特别平滑，缺点肯定是实时性差滤波的其他算法自行百度cdsn常用滤波算法
10 关于直立算角度一般有一下几种  卡尔曼一阶互补  四元数等等。
11iic 和spi 一定要用硬件的软件太慢（读6050数据是差距大概是0.5ms,硬件iic的优势还是巨大的）
12 关于是否用6050 有大神说6050提不上速度（速度快的时候不行）其实用分离的陀螺仪也行看个人了可以试试6050的dmp 智能车论坛的常神（他的一个帖子是说转向用什么控制（记不清了），省一后来决赛支架坏了）的摄像头直立就是用的6050的dmp 好像之前有一个K60的dmp移植库，就不给例程了，移植也是锻炼自己能力的一个过程
先写道这些以上
13 车还是要用心做的，我的车侥幸进入分区决赛，第一场输了的时候真的是要哭了，觉得自己当时咋不做的更好，咋不更努力（当时圆环写了一个多月，最后效果还不是太好）
14 调车是个耐力活希望学弟好好坚持取得好的成绩
15 先写这么多欢迎新老车友讨论
16 厚个脸皮开源个不到1.5m的程序（其实都知道13届如果不进圆环基本凉凉，所以最后一个月一直在写圆环，最后小圆处理的还是不是太好。）也是想给没有祖传代码的学校一个机会程序一定会有bug 大家选择性看就好了程序链接链接：https://pan.baidu.com/s/1F-kG4txlbuO7lKgnwv4HJQ 密码：ugs1

补充内容 (2019-1-24 19:26):
有朋友说百度云不好用了，传到最大的同性交友平台了。https://github.com/upseaup/nxp_dianci_13
我的程序没啥好借鉴的，圆环方案不好，电磁差比和，直立清华方案。给那些没有基础的学校勉强看看还行吧

作者: Acompny 时间: 2018-7-25 22:46
共勉

作者: chenjiawei 时间: 2018-7-25 23:48
顶一波楼主！！！

作者: 吃饱有力减肥 时间: 2018-7-26 00:25
大佬很真诚，顶一个

作者: 吃饱有力减肥 时间: 2018-7-26 00:26
地区赛被圆环伤的透透的，看见朝前就难受

作者: 快上车 时间: 2018-7-26 07:57

收藏了

作者: 信号心 时间: 2018-7-26 08:52
顶一个

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-26 10:30

吃饱有力减肥发表于 2018-7-26 00:26
地区赛被圆环伤的透透的，看见朝前就难受

其实还是自己没想到到底改如何处理圆环

作者: cs538138 时间: 2018-7-26 11:30

顶一下

作者: 计量四驱战神 时间: 2018-7-26 13:29
做过小半年直立的菜鸡给大佬顶一个

作者: Ts123 时间: 2018-7-26 17:34
顶顶顶

作者: L_K 时间: 2018-7-27 12:05
大佬优秀

作者: 电磁新手 时间: 2018-7-30 15:19
直立控制串起来，感觉都不好扭进圆环，因为角度变化，，反正我是强行扭进去的

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-30 16:51

电磁新手发表于 2018-7-30 15:19
直立控制串起来，感觉都不好扭进圆环，因为角度变化，，反正我是强行扭进去的

我用的清华方案，可能能好点。不对啊，你串级控制的是直立的角度啊，还是可以在方向环上有作为的啊

作者: 电磁新手 时间: 2018-8-2 18:17
我说进圆环去靠竖直进去,串起来控制的有时候在入环口的路径不一样呀,有时候会出现突然甩一下

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-8-2 20:03
其实是可以用某一特征到另一个特征的路程拐进去的

作者: 电磁新手 时间: 2018-8-3 00:04
反正最后用一个电感加上跑的两电感然后自己写路径拐进去的......始终没找到可以不用直接给偏差就可以进去的方案

作者: Uyou 时间: 2018-10-29 20:08
楼主我十月初才入门智能车能否留个联系方式交流交流。

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-11-1 20:59

Uyou 发表于 2018-10-29 20:08
楼主我十月初才入门智能车能否留个联系方式交流交流。

加群啊逐飞群龙邱群
想问啥直接在这问吧，

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