亿加合和智能车制作

标题: 两米二，求指点 [打印本页]

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 12:42
标题: 两米二，求指点
再提速就晃了，求指点，啥都行

http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

作者: a1183810556 时间: 2018-5-4 13:57
大佬大佬

作者: 浮华 时间: 2018-5-4 14:09
厉害厉害

:):):):):):)

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-4 14:29
这不止2.2吧？感觉挺快啊大佬

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-4 14:41
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-5-4 14:43 编辑

没视频加速的话，有2.7+左右吧。

请公布答案吧

就是赛道有点简单，可以先跑跑复杂赛道，看看情况，再提速（另直道、弯道的速度比可以在加大一些）

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-5-4 14:46
试试复杂的赛道

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-4 16:09
大佬大佬！车好像很精美！

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 16:39

じ～凝眸处发表于 2018-5-4 14:41
没视频加速的话，有2.7+左右吧。

请公布答案吧

先统一回复下哈
我是新手，要是今年跑得好，明年再说大佬的事。。。
GTR，你才是大佬！！！逆透视我折腾了半月也没弄出来。。。
这么实在的视频你们居然都不信
视频真没加速，也没到2.7，只是看起来快，实际速度从最后的显示屏上就能看出来了，大佬们是不是没看完啊。。。
T是从发车到检测到斑马线的时间
V是赛道实际长度除以T得到的
S是按编码器总脉冲算的路程

按S算话到有2.65了，但这么算不准吧，求指点

摄像头前瞻大概1.5m，舵机打的角度决定速度，速度决定舵机打角用的行数，这个思路行不行，求指点
程序走一圈要用16ms多，这是不是有点长了，求指点

这些赛道基本是全部家当了，能拼成这样我都佩服我自己。。。
听大佬们的建议，跑复杂的赛道，嗯，去蹭别人家的

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 16:41

星空_xALOC 发表于 2018-5-4 16:09
大佬大佬！车好像很精美！

我们都一样

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-4 17:42
很厉害的说，向大佬学习，唉，不造说啥了

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-4 17:46
前瞻可以长一点，2米多比较合适，唉，所有技术报告都这样说的

要不抖的话，提高前瞻，调下参数，恩，貌似

作者: 哒哒哒besos 时间: 2018-5-4 18:16

dxa572862121 发表于 2018-5-4 17:46
前瞻可以长一点，2米多比较合适，唉，所有技术报告都这样说的

大佬，摄像头的前瞻到底应该怎么算呢？是用于转向的行数到车的什么地方的距离啊

作者: 1325536866 时间: 2018-5-4 19:24
大佬真厉害，直道速度可以单独设置一个速度，这样立马就2.8啦

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 19:31

dxa572862121 发表于 2018-5-4 17:46
前瞻可以长一点，2米多比较合适，唉，所有技术报告都这样说的

有理

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 19:31

哒哒哒besos 发表于 2018-5-4 18:16
大佬，摄像头的前瞻到底应该怎么算呢？是用于转向的行数到车的什么地方的距离啊

我是按碳素杆的位置

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-4 19:35

1325536866 发表于 2018-5-4 19:24
大佬真厉害，直道速度可以单独设置一个速度，这样立马就2.8啦

到最后再这么搞吧，我现在想的是尽可能的一把抓，不搞特权，哈哈

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-4 22:09

猫之熊发表于 2018-5-4 19:31
我是按碳素杆的位置

应该是近处的有效行为近瞻，远处的有效行为远瞻，近瞻我从前车轮看的，不知道有没一个确切的说法，偏差应为动态的好，怎么弄就自己想了，因为我也不会

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-5-4 22:42
2m多的前瞻只是为了识别特殊元素而已，比重最大的还是在稍微近点的地方，可以适当加一点速看看左右转有什么问题

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-5 09:10
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-5-5 09:12 编辑

猫之熊发表于 2018-5-4 19:35
到最后再这么搞吧，我现在想的是尽可能的一把抓，不搞特权，哈哈

这是控制方式。
不是特权。
理论情况下，没一点的极限速度都不同。与摩擦、转向半径，赛道半径，都有关系。
最好的情况下一个位置都接近极限速度，当然这个不可能。所以我们要尽量的逼近这个理论。
分直道弯道控制速度这只是个最简单的情况。
还是根据不同的赛道类型，不同的赛道半径来控制速度。
不过你的闭环有点软

摄像头前瞻分远前瞻与近前瞻分别是从前轮的中心到最近行与最远行的距离
前瞻的选取与自己的算法，速度有关系。

还有你的速度决对不止2.2 自己再好好算算，好好量量。

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-5 09:53

じ～凝眸处发表于 2018-5-5 09:10
这是控制方式。
不是特权。
理论情况下，没一点的极限速度都不同。与摩擦、转向半径，赛道半径，都有 ...

哈哈，大佬你是对的，赛道长度我少量了三米多，这样算下来速度就到2.5了，很激动，很激动

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-5 09:54

倚窗恋雪发表于 2018-5-4 22:42
2m多的前瞻只是为了识别特殊元素而已，比重最大的还是在稍微近点的地方，可以适当加一点速看看左右转有什么 ...

好的

作者: 夏。_S0R1v 时间: 2018-5-5 19:49
大佬大佬我想问一下环岛的处理你补线了么

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-5 21:20

夏。_S0R1v 发表于 2018-5-5 19:49
大佬大佬我想问一下环岛的处理你补线了么

补了，逐飞对B车的解析中也提到了我是if else，一步一步凑出来的，简单说下我的套路，欢迎大佬指正

主要是根据高中学的y=kx+b，知道两点求k b,再根据当前舵机偏差用的行数y1，得到x1

以右侧环为例
1.先看到第一个T，判断条件要给力，要不容易和右弯冲突
2.再看到中间的黑色
3.出现第二个T开始补线，找右前方的拐点，与屏幕左下方的点，确定一条直线，当成边界就进去了
4.当拐点比看的行数靠下时，结束补线，之后按普通弯道走
5.出现拐点时再补线，找左下方的拐点，我是找屏幕最右侧、黑白交界的点，确定一条直线，当成边界就进去了
6.左边界的斜率在一定范围的时候结束补线
7.两侧都有边界时结束环道

这么写完摄像头再动就不灵了，很难受的说

作者: 蓝鸟的美丽 时间: 2018-5-7 17:06
大佬你的环岛是标志位还是补线给个思路参考参考谢谢

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-7 17:10
舵机控制是几个P

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-7 18:16

蓝鸟的美丽发表于 2018-5-7 17:06
大佬你的环岛是标志位还是补线给个思路参考参考谢谢

23楼说的很详细了，找到每一步的标志，找到后进行下一步，找不到继续找。推着车、看着图像就好理解了

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-7 18:17

不打豆豆豆豆发表于 2018-5-7 17:10
舵机控制是几个P

12个。。。

作者: 我是小蜜蜂 时间: 2018-5-10 12:51
大佬真大佬

作者: 我是小蜜蜂 时间: 2018-5-10 12:52
羡慕啊大佬真棒

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-10 19:16
2.5左右，挺稳，不错。

，大佬，溜溜溜

多几个大S，180度弯和欧姆之类的啊，直道少点

。

赛道不够？自己想办法吧

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-14 21:07
我还是喜欢写代码，调参感觉好没意思，突然想搞四轴了

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-15 11:28
大佬，请问舵机控制的P是怎么给的呢？

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-15 20:36

UPC_AE86 发表于 2018-5-15 11:28
大佬，请问舵机控制的P是怎么给的呢？

我是多段位置式PD，在不考虑D的情况下，输入的偏差越大，输出的PWM的变化量也就越大。很明显，偏差由小到大，P也是依次增大。先把所有用于不同区间的PD式子写出来，D都给0。
很明显，直道上的偏差应该是很小的，所以先调这个第一个P，保证车在直道上不晃。
然后调偏差最大的P，让舵机能打死，保证过弯。
中间的P就在这两个P之间了，先看着给，慢慢的跑起来之后再细改。

要设置输出上限。
偏差放大几倍之后再输入的话，就便于细分了。
舵机中值到左右打死的值的差要差不多相同。
基本就这些

作者: 戴于婷 时间: 2018-5-22 20:32
大佬，请问是补线还是打角

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-25 18:54

戴于婷发表于 2018-5-22 20:32
大佬，请问是补线还是打角

补线啊，看23楼

作者: Quixote 时间: 2018-5-28 08:48
可以封车了

作者: 、nononono 时间: 2018-7-2 22:02
现在速度多少呢？我现在速度2.4 感觉上不去，前瞻1.2是不是有点短了？

作者: 猫之熊 时间: 2018-7-3 14:28
惭愧惭愧，改机械改完蛋了。我感觉1.2短，但还是建议你别作了

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