亿加合和智能车制作

标题: 舵机s3010 pd控制 [打印本页]

作者: 追步者 时间: 2018-5-1 19:23
标题: 舵机s3010 pd控制
各位道友，可以谈谈这个问题吗？舵机pd控制，查过一些资料，可是不能理解其中的一些精髓，求留言！

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-1 20:08

pid说到底是利用偏差消除偏差

舵机一般用位置式pid，以下以位置式为例

舵机是给一个信号就会达到指定位置，自带积分效果，所以可以没有i

p是比例，就是在偏差值上乘以一个系数作为输出，理论上，如果响应速度贼快，每个偏差对应一个p，那么只用比例控制输出会很理想

不过由于舵机执行时间相对略长，实际会存在超调和滞后，所以引入微分，抑制其输出变化

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)