亿加合和智能车制作

标题: 弯道补线 [打印本页]

作者: 飞卡小子 时间: 2018-4-7 20:55
标题: 弯道补线
最近一直在调舵机打脚问题，我的车子在过弯的时候总是靠着赛道的外边缘走，速度一快就容易出赛道，别人叫我弯道补好线，但是一直没想到什么合适的方式。请问各位有没有好一些的弯道补线思路。
附上我的弯道中线图
PS：我测了一下新偏差减旧偏差的值，变化不大，也就是说kd的值影响不是很大。

作者: a1183810556 时间: 2018-4-7 21:09
这中线不对吧

作者: 飞卡小子 时间: 2018-4-7 23:19
本帖最后由飞卡小子于 2018-4-7 23:23 编辑

作者: 飞卡小子 时间: 2018-4-7 23:21

a1183810556 发表于 2018-4-7 21:09
这中线不对吧

是的，没怎么补线处理，我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界，中线还是左右边线拟合出的。所以想问问大家有没有比较好的弯道处理方法。

作者: a1183810556 时间: 2018-4-7 23:23

飞卡小子发表于 2018-4-7 23:21
是的，没怎么补线处理，我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界，中线还是左右边线拟合出的。所以想 ...

自己慢慢想吧，不是很难的

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-4-8 07:52
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-4-8 07:53 编辑

只要不是两边都有线，中线就是不对的
利用赛道宽度

赛道宽度是变化的

所以逆透视

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼上说简单的，是北科大神吗？

也可能是我太菜了，溜了溜了

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-8 15:59

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼 ...

本菜逼只是说这个方法是简单方法，并没有说弯道补线简单

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-4-8 17:55

来一杯烈酒发表于 2018-4-8 15:59
本菜逼只是说这个方法是简单方法，并没有说弯道补线简单

emmm我指的是二楼的那位大佬

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-8 18:45

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 17:55
emmm我指的是二楼的那位大佬

能撤回吗老哥

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-8 18:45

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 17:55
emmm我指的是二楼的那位大佬

能撤回吗老哥

作者: 猫少 时间: 2018-4-9 00:31

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼 ...

使用一个数组保存初期的赛道宽度，然后如果弯道赛道一边看不到了就利用那个数组补线，类似于查表

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-4-9 11:00

猫少发表于 2018-4-9 00:31
使用一个数组保存初期的赛道宽度，然后如果弯道赛道一边看不到了就利用那个数组补线，类似于查表

你回答的也不是最优的补线方式。因为你保存的赛道宽度是真正的赛道宽度。但是扫线时的赛道宽度不是真正的赛道宽度（理论上只有与边线垂直才是）很显然不垂直

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-4-9 11:05

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼 ...

真正的利用赛道宽度补线，是需要求其当前的边线的斜率，与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。不过直接用该行对应的赛道宽度也还凑合，只能说起正作用，但算不上完美。不过对绝大多数队伍也够用了。第七届基友6号就是这个策略

作者: 飞卡小子 时间: 2018-4-9 15:05

じ～凝眸处发表于 2018-4-9 11:05
真正的利用赛道宽度补线，是需要求其当前的边线的斜率，与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。不过 ...

感谢版主回复，目前正在写回归方程求曲线斜率。我们学校第七届和第九届的学长用的也是此种方法，但是我当时感觉过于繁杂，想寻求一种更加简便有有效的补线方式，所以在论坛集思广益。
关于楼上说的类似于查表法的应用，我觉得如果在直道的情况下对于测出的赛道宽度做平均处理（摄像头看到的赛道不是直的）后在加权，减小误差也差不多，但不知道这样会不会对十字有比较大的影响。

作者: 9802344 时间: 2018-4-11 15:18
怎么就除了北科没有人补出来

作者: 9802344 时间: 2018-4-11 15:27
既然一边丢线了，加几个辅助条件是可以判断出这种赛道类型的，以最后一个不丢线的边作为定点，二维坐标连线 x1+x2=x y1+y2=y 就能算出来了。不要盲目崇拜强校，数值计算有的时候不必太精确，够用就可以，最低下几行可以不要，这样能保证算的曲率比一楼的平均曲率要高

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-13 01:04
在补线的基础上加上辅助的判断条件，我觉得就可以了

作者: 么么哒呵呵哒 时间: 2018-12-20 21:22

来一杯烈酒发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

作者: 么么哒呵呵哒 时间: 2018-12-20 21:22

来一杯烈酒发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-12-21 10:08

么么哒呵呵哒发表于 2018-12-20 21:22
每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

方法简单，所以用处有鸡肋

作者: Cheehow 时间: 2018-12-21 20:27
我用的就是赛道宽度的补线方法，但是感觉真正丢线就补得多了，都踩路肩走了

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)