亿加合和智能车制作

标题: 关于电磁三轮的问题，希望大佬或同做三轮的同学一起来探讨一下 [打印本页]

作者: wishhelp 时间: 2018-3-18 23:36
标题: 关于电磁三轮的问题，希望大佬或同做三轮的同学一起来探讨一下
是这样，我算是做智能车的萌新。
在拿上三轮车的车模之后，最开始准备用最简单的过弯方式：遇到弯道一加一减。但是很奇怪无论两只轮子的速度差多大都无法过一个再小的弯道。无奈只能将一轮反转，这样才过了弯道。
慢慢的在更新算法的过程中也一直在考虑之前用别的车百试不爽的一加一减方法为什么在三轮车上就不适用，后来在不断的调试过程中发现有可能是因为我之前调的车子轮子吃力比较大，而三轮车的轮子比较“顺滑”。在转弯的时候本应需要减速的轮子因为过于“顺滑”导致不能正常给转弯过程一个扭力。
当时还觉的三轮车只能用这种写法来过弯。但是在一点一点调试的时候自己也越来越困惑，给我带来困惑的原因是：三轮车子在过弯的时候正转轮可以用pid调节，那反转轮到底用什么算法呢？尝试过好几种，但效果都不是很好。
如果说你们仅仅用pid调参是在“过不去弯道”与“直道抖动”中间找平衡，平衡找好了参数就算调好了。但是三轮是在“反转轮多少不会漂移”与“过不去弯道”还有“直道抖动”三个里面找平衡。
所以，总结下来我想请教大家的几个问题：1，大家的三轮车有不加反转过不去弯道的情况吗？
2，反转轮大家有什么好的算法吗？
3，大家在调试三轮车的时候是怎么排除反转轮对pid参数的的影响的？ [attach]92275[/attach]请大家多多指教（笑）

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-19 08:44
相反的占空比不是反转

作者: 信号心 时间: 2018-3-19 18:43
相同的问题，漂移太严重，只有减速了

作者: wishhelp 时间: 2018-3-19 19:34

神车名为GTR 发表于 2018-3-19 08:44
相反的占空比不是反转

相反的占空比不是反转？是什么意思？大佬我不太明白你说的这句话的意思，相反的占空比指的是什么的相反？数字正负的相反还是左右轮子的相反？如果是数字正负的相反的话肯定不是反转啊，因为只能将pwm和gnd放反才能反转，而且pwm只能是正不是么。左右轮的相反的话如果不换电机的pwm和gnd的话也是没法反转呀。大佬求详细说一下，我没有抓住你所说的核心点。（抱歉）

作者: Bai_max 时间: 2018-3-19 19:57
给反占空比只是为了让他速度减下来而已

作者: wishhelp 时间: 2018-3-19 20:11

Bai_max 发表于 2018-3-19 19:57
给反占空比只是为了让他速度减下来而已

恩恩，基本思路其实就是反转让转弯的时候给一个扭力让速度降下来，但是降多少合适是个问题。给定值吧，不同弯道需要的反转力度不一样，速度变化之后需要的反转力度更不一样。这样就一点都。。。不智能。所以最好的方法应该还是将反转的速度控制变为某一个算法，但是这个算法我就一点头绪都没有了。没有好的控制方法我连调pid都觉的非常的困难。

作者: 李白不白 时间: 2018-3-19 21:22
同困扰

作者: 曾钇淘 时间: 2018-3-21 18:15
多大点事啊，你先把车拆了，重新搭结构。去淘宝看看人家名优科创的结构。
你这个根本不是算法参数的问题。

作者: 浮华 时间: 2018-3-23 16:27
哈哈哈哈，楼上正解。聪明人的选择

:D:D:D:D

作者: 木白大人 时间: 2018-3-23 16:41

曾钇淘发表于 2018-3-21 18:15
多大点事啊，你先把车拆了，重新搭结构。去淘宝看看人家名优科创的结构。
你这个根本不是算法参数的问题。

名优科创的结构不合规则

作者: a1183810556 时间: 2018-3-24 06:51
怎么差速去看看直立

作者: 天外恒星 时间: 2018-3-25 19:09

曾钇淘发表于 2018-3-21 18:15
多大点事啊，你先把车拆了，重新搭结构。去淘宝看看人家名优科创的结构。
你这个根本不是算法参数的问题。

你的意思是车子的重心要尽量低并且靠近后轮吗

作者: kejixiuligong00 时间: 2018-3-25 20:19
楼主现在解决了吗？

作者: gXh00 时间: 2018-3-28 17:03
帮顶！

作者: wishhelp 时间: 2018-3-28 22:27

kejixiuligong00 发表于 2018-3-25 20:19
楼主现在解决了吗？

目前采纳修改重心位置的方案且闭环中

作者: 蹉跎 时间: 2018-4-8 16:44
楼上正解+1

作者: changqingt 时间: 2018-4-9 18:57
本帖最后由 changqingt 于 2018-4-9 18:59 编辑

我是采用重心后移的方法

作者: FRTJ 时间: 2018-4-27 21:17
楼主解决了吗？我也出现了第一个问题。到现在没解决好。如果楼主解决好的话能不能教一下我？给跪了。
我的联系方式QQ：1724234149

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