亿加合和智能车制作

标题: 13届摄像头四轮_菜鸟选手的做车日志 [打印本页]

作者: viva 时间: 2018-1-30 22:48
标题: 13届摄像头四轮_菜鸟选手的做车日志
北方某高校，13届光摄像头轮新手
将不定期记录做车进度、出现的问题以及解决思路，欢迎小伙伴萌的交流和指导，共同进步

作者: 嘻嘻嘻123654 时间: 2018-1-30 23:31
兄弟，你们舵机用什么芯片供电

作者: viva 时间: 2018-1-30 23:39
【1.30】

目前车速2.1m/s，补出的线有点小问题，摄像头鹰眼120度
最近未再去提速。是有一些困惑的地方，想请教下各位，（可能由于知识水平所限有表述错误的地方）

【关于中线】
1.是否有必要去补丢的线呢？我觉得弯道补线（或者说是矫正）其实找到的也未必就是实际的中线。
呐，如果对两边线进行逆透视，得到的的确是实际的边线，但是外道边界线长于边线，采用切线在矫正后的图上去求实际中线可以吗？
2.有没有什么好的中线滤波的算法呢？最小二乘法？我怕他跳hahah

【关于舵机】
1.P给大了直道会晃，小了大弯道有点转不过来
2.P应该分段、或者是建立与中线偏差的函数关系吗，会不会好一点

【关于摄像头】
1.丢边感觉对找实际中线影响好大啊，尤其是大弯道丢边的那种，内道丢光了。倒是透视变换完，按赛道宽度加一下也感觉行。多少度弯道都不会丢边呢？170度效果可以做到吗？
2.鹰眼的硬件二值化是挺好，但是适应能力的话应该是没阈值自适应的好吧，还是蛮想做阈值自适应、软件二值化的，因为感觉很多算法（Canny\平滑滤波什么的）都是基于灰度图像做的。鹰眼直接二值化，除了懂了一些寄存器的作用，感觉没学到什么hahaha。但是K64跑的动吗，就算跑的动，可能对于竞速来说未必拼的过。
3.好想自己做个摄像头哇

【关于轮胎】
先前会后轮甩尾，跑了一段时间好多了，机械差速还是没太调明白，作用会很明显吗？

【其他】学校国赛的学长们的方案传下来的毕竟都是经过检验了，但是感觉太成熟了，很容易思维定式。
但是不破不立，想尝试一些不同的方案，双摄像头、上双核、换摄像头上阈值自适应、K1999什么的。很纠结，可能尝试效果最后还是没有固定下来的方案好，毕竟这是一个比速度的比赛。但是有些地方觉得还是不太‘’科学‘，比如硬件二值化、比如弯道平移补线。也可能知识浅薄，有理解不对的地方吧。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-1-31 08:28
没有补线…还跑了2.1？大佬大佬

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-1-31 08:39
弯道补线应该是必须要有吧，手推的时候中线都不稳，跑的时候没准能看见啥呢

作者: MormingGlary 时间: 2018-1-31 10:24
南方某高校，2M，山外鹰眼OV7725，多交流

:D:D

作者: viva 时间: 2018-1-31 10:40

神车名为GTR 发表于 2018-1-31 08:28
没有补线…还跑了2.1？大佬大佬

我补了了一下反而不稳，索性那会暂时就不用了
主要我觉得补的也未必是实际的中线，图像都畸变了，按畸变的补一般也是错的，不补p给大点2米多一点还是ok的再往上我就玩不动了hahaha

作者: viva 时间: 2018-1-31 10:41

来一杯烈酒发表于 2018-1-31 08:39
弯道补线应该是必须要有吧，手推的时候中线都不稳，跑的时候没准能看见啥呢

你怎么补的啊，原图补的吗？

作者: 安于现状 时间: 2018-1-31 12:32
补线肯定是要的，但是不一定非要用逆透视，逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要，毕竟被别人90度都用的很好，B车的机械很难调，甩尾是因为你差速器松了

作者: viva 时间: 2018-1-31 15:54

安于现状发表于 2018-1-31 12:32
补线肯定是要的，但是不一定非要用逆透视，逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要，毕竟被别人90度都用的 ...

嗯，可能是太松了。没找到很好很好的方法补线，之前试的多少都有点问题。原图能补出实际的中线感觉好迷啊。用校正表试过低速效果还不错，高速倒是没试过。

作者: 安于现状 时间: 2018-1-31 16:46
补线不一定要补的很完美，路径没问题就可以，B车速度快的时候一定要调机械

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-1-31 18:14
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-1-31 18:15 编辑

如果对两边线进行逆透视，得到的的确是实际的边线，但是外道边界线长于边线，采用切线在矫正后的图上去求实际中线可以吗？
你既然知道问题所在了想补对还有什么问题？

作者: 骑猪看世界 时间: 2018-1-31 21:47
我也是没补线跑了2米了，接下来不知道改怎么弄了

作者: 沙MMM 时间: 2018-2-1 02:11
你可以不用逆透视补线啊，但得先把每一行赛道的宽度串口打印出来，弄成一数组，丢线时在数组里找，这样会好点

作者: 沙MMM 时间: 2018-2-1 02:13
不逆透视补线，先在直道把每一行赛道宽度打印出来，做成数组，补线

作者: viva 时间: 2018-2-2 01:01

沙MMM 发表于 2018-2-1 02:13
不逆透视补线，先在直道把每一行赛道宽度打印出来，做成数组，补线

因为畸变远处弯道宽度反而宽，直道路远处窄，数组加过去，效果不是很好。（我是这么理解你的意思的）

作者: viva 时间: 2018-2-2 01:03

MormingGlary 发表于 2018-1-31 10:24
南方某高校，2M，山外鹰眼OV7725，多交流

嗯嗯。其实蛮想上双核用灰度图做的。不过感觉大部分队伍还是鹰眼硬件二值化什么的。怕拖进度，以后再尝试吧haha

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-2-2 09:48
大佬们圆环都能进去了？

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-2-2 11:32
不用补线，用真实的数据跑，你的P分段是个好思路。

作者: 吾爱智能车 时间: 2018-2-2 16:24
你们到处理路障这来没

作者: lemon9814 时间: 2018-2-2 21:00
楼主用的是新b还是老b？一直想找一个新b车的尺寸画pcb

作者: hhh187 时间: 2018-2-3 10:42
不要局限的话，转向算法可以创新，模糊控制

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:12

吾爱智能车发表于 2018-2-2 16:24
你们到处理路障这来没

还没做优化

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:13

lemon9814 发表于 2018-2-2 21:00
楼主用的是新b还是老b？一直想找一个新b车的尺寸画pcb

新B宽一点，板子能画大点hahaha

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:15

hhh187 发表于 2018-2-3 10:42
不要局限的话，转向算法可以创新，模糊控制

打算尝试一下

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:21
论坛一个帖子里提到的，感觉这想法不错

可以试试看
https://www.cnblogs.com/ronny/p/img_aly_01.html

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:22

MormingGlary 发表于 2018-1-31 10:24
南方某高校，2M，山外鹰眼OV7725，多交流

嗯嗯，相互学习haha

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:36
【2.4】
备用车试了一下170度广角镜头，感觉效果挺好的，基本上不太出现丢双边的情况，丢单边也不是全丢了，可以一试。

作者: viva 时间: 2018-2-4 03:38

安于现状发表于 2018-1-31 12:32
补线肯定是要的，但是不一定非要用逆透视，逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要，毕竟被别人90度都用的 ...

还好，如果算好放单片机里，查表找应该也挺快。

作者: wx_HirsiIms 时间: 2018-2-4 13:43
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=264685
版主大佬的这篇文章可以看看干货十足

作者: wx_HirsiIms 时间: 2018-2-4 13:49
十一月校赛的时候跑到两米七就遇到瓶颈了，被B车的轮胎还有机械差速搞得头疼，差速感觉还是挺重要的，需要研究研究；然后校赛后选了别的组别了，B车机械太糟心，怪自己能力不足吧

作者: viva 时间: 2018-2-4 20:54

wx_HirsiIms 发表于 2018-2-4 13:49
十一月校赛的时候跑到两米七就遇到瓶颈了，被B车的轮胎还有机械差速搞得头疼，差速感觉还是挺重要的，需要 ...

哇，可以呀。什么学校这么6hahah贝壳的童鞋吗

作者: viva 时间: 2018-2-4 20:55

wx_HirsiIms 发表于 2018-2-4 13:43
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=264685
版主大佬的这篇文章可以看看干货十足

嘿嘿，我是新手比较菜haha。谢谢分享。多多指教哈

作者: 会喊666的臭咸鱼 时间: 2018-2-9 14:11
同是北方某高校新手一起加油

作者: jj1m8 时间: 2018-2-11 19:02
应该要补中线的吧,如果丢线

作者: 会喊666的臭咸鱼 时间: 2018-2-14 10:03
请问一下鹰眼的帧数在程序里怎么该

作者: luckner 时间: 2018-2-24 17:12
祝国一

作者: kim_alittle_sta 时间: 2018-3-5 17:55
楼主这还菜鸟。真菜鸟都不敢说话的。先Mark一下

作者: cai5158046 时间: 2018-3-9 11:25
加油共同进步

作者: 胡景新 时间: 2018-3-14 11:17

viva 发表于 2018-2-4 03:36
【2.4】
备用车试了一下170度广角镜头，感觉效果挺好的，基本上不太出现丢双边的情况，丢单边也不是全丢了 ...

兄弟，你是做的双车汇吗？用的170度的广角摄像头

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-21 11:54
3月份，车还不能跑的，不敢吭声

作者: viva 时间: 2018-3-28 17:29

胡景新发表于 2018-3-14 11:17
兄弟，你是做的双车汇吗？用的170度的广角摄像头

四轮。水平太菜没敢做双车

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-6-19 13:01
大兄弟好久没更新了啊，要坚持啊

作者: 猫力Molly 时间: 2018-6-27 10:21

胡景新发表于 2018-3-14 11:17
兄弟，你是做的双车汇吗？用的170度的广角摄像头

大兄弟你是做双车的不

作者: 胡景新 时间: 2018-6-27 19:21

猫力Molly 发表于 2018-6-27 10:21
大兄弟你是做双车的不

额额，对的

作者: 咴塔塔_B8Epy 时间: 2018-7-5 15:35
你有没有试过弯道接圆环什么样？？

作者: Uyou 时间: 2018-10-29 19:53
大佬能不能留个联系方式交流下。摄像头小白

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)