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标题: 想问问三轮的大佬们转向的差速怎么给的 [打印本页]

作者: Kider 时间: 2018-1-13 15:39
标题: 想问问三轮的大佬们转向的差速怎么给的
三轮完全就靠后面两个轮子进行控制了，不管是加速还是转向。目前刚做完信号采集，想问问各位该用什么思路进行转向的控制。感谢各位交流

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-1-14 07:54
曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

作者: Kider 时间: 2018-1-14 10:37

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

非常感谢，但是我试了试，差速的大小很难控制，小了转不过弯，大了会发疯。。。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-1-14 11:17

Kider 发表于 2018-1-14 10:37
非常感谢，但是我试了试，差速的大小很难控制，小了转不过弯，大了会发疯。。。

所以需要调啊……

作者: 信号心 时间: 2018-1-14 17:03

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大，差速越大，外侧轮快，内侧轮慢

想问下曲率咋测

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-1-14 17:26

信号心发表于 2018-1-14 17:03
想问下曲率咋测

显然电磁是无法测曲率的，用能代表赛道曲率的其他数据代替啊

作者: 信号心 时间: 2018-1-14 17:29

神车名为GTR 发表于 2018-1-14 17:26
显然电磁是无法测曲率的，用能代表赛道曲率的其他数据代替啊

比如偏差？

作者: oldcc 时间: 2018-1-15 10:46
看看直立车怎么控制的

作者: 蹉跎 时间: 2018-1-15 16:05
表示现在也是困在这里了，好难调

作者: nanzhaizi 时间: 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也分好几个模型：进弯可以内轮减速，出弯可以先外轮减速，在两轮加速。至于偏差，可以用atan2(y,x)这个函数来求解角度。

作者: Kider 时间: 2018-1-16 13:54

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

非常感谢~~~。我还想问一下，atan(y,x)里面的y和x是两个电感才回来的ad值，或者处理后的ad值吗

作者: 767124048 时间: 2018-1-19 09:14

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

作者: nanzhaizi 时间: 2018-1-19 10:54

Kider 发表于 2018-1-16 13:54
非常感谢~~~。我还想问一下，atan(y,x)里面的y和x是两个电感才回来的ad值，或者处理后的ad值吗

采来的处理后AD值

作者: nanzhaizi 时间: 2018-1-19 10:58

767124048 发表于 2018-1-19 09:14
请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速控制（差速转向），控制电机正反转保持直立

作者: nanzhaizi 时间: 2018-1-19 11:05

nanzhaizi 发表于 2018-1-19 10:58
直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速 ...

http://www.znczz.com/forum.php?m ... HwyNDkyNDR8MjQxMzg3

作者: nanzhaizi 时间: 2018-1-19 11:05

767124048 发表于 2018-1-19 09:14
请问下，三个控制量是不是还有个类似四轮差数，我们只有位置电机PID输出，位置转向PD输出，弯不好过

http://www.znczz.com/forum.php?m ... HwyNDkyNDR8MjQxMzg3

作者: 767124048 时间: 2018-1-19 14:09

nanzhaizi 发表于 2018-1-19 10:58
直立的三个控制量是：陀螺仪和加速度计的角速度的值的偏差pi（调节车模倾角来控制车模速度），转向的差速 ...

感谢大佬

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-2-8 14:24

nanzhaizi 发表于 2018-1-16 13:31
电磁三轮，参考一下历届电磁直立的，电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也 ...

请问您这个先后具体怎么落实

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