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标题: 速度环怎么调？调到怎样算成功？ [打印本页]
作者: qq381896083    时间: 2017-6-13 23:45
标题: 速度环怎么调？调到怎样算成功？
关闭转向环，只用直立环和速度环吗？
这样调的话，速度环调到什么程度算成功了呢？
快来个老司机把！
作者: qq381896083    时间: 2017-6-13 23:52
  1. void SpeedPID()//都正 前冲  都负 后冲  结论
  2. {   
  3.    LastSpeedCut0 = (g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)/2 ;//将左右轮的速度取平均
  4.    sumlspeed =g_nLeftMotorPulseSigma;
  5.    sumrspeed = g_nRightMotorPulseSigma;
  6.    g_nLeftMotorPulseSigma=0;
  7.    g_nRightMotorPulseSigma=0;//然后清零
  8.    if(g_nSpeedControlFlag == 0) //如果加了停车遥控，有时命令停车时还不挺，需要将积分项清零
  9.    {
  10.       SpeedPWMKI = 0 ;
  11.       SpeedPWMKP = 0 ;
  12.       LastSpeedCut0 = DSpeed ;
  13.       g_SpeedControlIntegral=0;//积分项
  14.     }  
  15.     DSpeed =g_Speedgoal;//内部速度
  16.     SpeedDifference0 =LastSpeedCut0-DSpeed  ;//与实际速度做差
  17.    
  18.     SpeedPWMKP = SpeedKP*SpeedDifference0/10;                //P
  19.     SpeedPWMKI = SpeedKI*(SpeedDifference0-oldSpeeDif)/10;  //D
  20.     oldSpeeDif = SpeedDifference0;
  21.     g_SpeedControlOutOld=g_SpeedControlOutNew;
  22.     g_SpeedControlOutNew = SpeedPWMKP;// + SpeedPWMKI;
  23.    
  24.     if(SpeedPWMKP>KPPLUSMAX)//30000
  25.     {
  26.       SpeedPWMKP = KPPLUSMAX;
  27.     }
  28.     else if (SpeedPWMKP <KPNEGATIVEMAX)
  29.     {
  30.       SpeedPWMKP = KPNEGATIVEMAX;                       
  31.     }
  32.     if(SpeedPWMKI > KIPLUSMAX)//30000
  33.     {
  34.       SpeedPWMKI = KIPLUSMAX;
  35.     }
  36.     else if(SpeedPWMKI < KINEGATIVEMAX)
  37.     {
  38.       SpeedPWMKI = KINEGATIVEMAX;
  39.     }
  40. }
复制代码


作者: qq381896083    时间: 2017-6-13 23:55
以上是参考程序，但新人实在不懂PID，大佬们能否具体和我说一下参数 SpeedPWMKP以及 SpeedPWMKI的含义及作用！
感激不尽！
作者: 梦幻-天空    时间: 2017-6-14 21:18
g_SpeedControlOutNew 输出舵机打角值，SpeedPWMKP是通过P积分算出，SpeedPWMKI是通过I微分算出，g_SpeedControlOutNew  =  SpeedPWMKP + SpeedPWMKI；
作者: 智能首席执行官    时间: 2017-6-17 16:32
梦幻-天空 发表于 2017-6-14 21:18
g_SpeedControlOutNew 输出舵机打角值，SpeedPWMKP是通过P积分算出，SpeedPWMKI是通过I微分算出，g_SpeedCo ...

加速加的停不下来
作者: zqs3328729    时间: 2017-6-17 19:24
同问，速度换该怎么调。。。还有直立换跟速度环之间的关系，怎么算是很好。。。。。
作者: 刘德华    时间: 2017-6-17 23:23
zqs3328729 发表于 2017-6-17 19:24
同问，速度换该怎么调。。。还有直立换跟速度环之间的关系，怎么算是很好。。。。。

个人觉得静态调速度参数没什么意义哈 还不如加个小的速度设定值把方向控制也加进来调pi参数

作者: xcde2321    时间: 2017-6-21 14:52
调到你开30圈 每一圈的时间一模一样为止（我猜的）



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