亿加合和智能车制作

标题: ［分享］一种既不上台面又鸡肋的由边线合成中线的算法 [打印本页]

作者: 2585341750 时间: 2017-6-6 23:39
标题: ［分享］一种既不上台面又鸡肋的由边线合成中线的算法
本帖最后由 2585341750 于 2017-6-6 23:40 编辑

[attach]90885[/attach]（渣逆变换轻喷）
现在已经找到了左边线和右边线，左右边点数量不一样，怎样将左右两边的点匹配起来合成中线呢。

一个中点对应的赛道的切线等于赛道的宽度，这个宽度也是赛道左右两边连线中最短的距离，这就是合成中线的依据:左右对应两点距离最短。
初始默认最近两点对应。
左边第n点与右边第k点对应，计算n+1与k的距离d1和n与k+1的距离d2，如果d1小于d2，则n+1与k匹配成新的一对，合成中点。这样迭代下去能将左右匹配。

当然实际可以是n+3什么的。
缺点是速度慢……
这个算法将左右点匹配起来，可以画出k1999那种“枕木”，或许可以方便下一步优化路径（我不会，不确定）
用k1999的大佬怎么会看得上这种垃圾算法……
不是什么有价值的东西，希望能够帮助思路限制在一行中点等于（一行左边的点+一行右边的点）/2的童鞋拓宽下思路

郑重请教一下各位大佬们怎么减少这个垃圾算法的运算量以及如何拯救我无可救药的逆变换

作者: alexyzhov 时间: 2017-6-6 23:47
这很硬核👍，赞一个
逆透视可能是参数没标好？算法速度慢，具体是多慢呢？

作者: 2585341750 时间: 2017-6-6 23:55

alexyzhov 发表于 2017-6-6 23:47
这很硬核👍，赞一个
逆透视可能是参数没标好？算法速度慢，具体是多慢呢？

主要不是参数问题，主要是远处的一行扩大成几行之后边缘锯齿问题不知道怎么解决。时间以前测过，记不清了，按照我的写法，好像不到一毫秒，还是可以用的

作者: alexyzhov 时间: 2017-6-7 00:04

2585341750 发表于 2017-6-6 23:55
主要不是参数问题，主要是远处的一行扩大成几行之后边缘锯齿问题不知道怎么解决。时间以前测过，记不清了 ...

我们是横向分辨率大于120之后，参数的标定才会比较准确，低分辨率的时候效果也很糟糕。。试试提高分辨率看逆透视的效果？
如果每张图的耗时只在1ms左右，那它还是相当堪用的嘛。。而且效果相当棒，果然dalao

作者: aytc100 时间: 2017-6-7 00:32
好歹能用了不是么

作者: 2585341750 时间: 2017-6-7 00:37

aytc100 发表于 2017-6-7 00:32
好歹能用了不是么

能透露一下你们学校光电追逐用的是什么车模吗

作者: jingjiAlex 时间: 2017-6-7 02:16
数字图像细线化就可以了

作者: 2585341750 时间: 2017-6-7 07:45

jingjiAlex 发表于 2017-6-7 02:16
数字图像细线化就可以了

细线话的意思是先找出边界线再进行逆变换吗

作者: zhangxiaodong 时间: 2017-6-8 07:09
对于有畸变的摄像头不能单纯的用逆透视变换，你需要先先大致的桶型矫正，然后跑逆透视变换效果会很好。逆透视变换标定，没有所谓的参数，在于你标定的时候选择的样本点怎么样。

作者: zhangxiaodong 时间: 2017-6-8 07:16
本帖最后由 zhangxiaodong 于 2017-6-8 07:17 编辑

.....................................................怎么还重复了。。。。。。。。。。。。

作者: jingjiAlex 时间: 2017-6-8 10:24

2585341750 发表于 2017-6-7 07:45
细线话的意思是先找出边界线再进行逆变换吗

图像原图连通域腐蚀之后细线化，轮廓逆透视，全图矫正很蠢的

作者: znjqr 时间: 2017-6-8 11:35
无回帖，不论坛

作者: 2585341750 时间: 2017-6-8 11:37
本帖最后由 2585341750 于 2017-6-8 11:38 编辑

jingjiAlex 发表于 2017-6-8 10:24
图像原图连通域腐蚀之后细线化，轮廓逆透视，全图矫正很蠢的

学到了，感谢

作者: 2585341750 时间: 2017-6-8 11:40

zhangxiaodong 发表于 2017-6-8 07:09
对于有畸变的摄像头不能单纯的用逆透视变换，你需要先先大致的桶型矫正，然后跑逆透视变换效果会很好。逆透 ...

好的，这个镜头桶型畸变很小，我是自己写的逆变换，没有好好了解过标定，所以效果很差

作者: chenyongmin1 时间: 2018-5-17 11:23
这个合成中线需要在逆透视的前提下吗

作者: 2585341750 时间: 2018-5-27 10:47

chenyongmin1 发表于 2018-5-17 11:23
这个合成中线需要在逆透视的前提下吗

能变换最好，不变换也能用

作者: 薛超千 时间: 2018-8-2 00:31
我想知道的是你的边缘线怎么找的，大佬方便赐教一下小渣渣吗？

作者: qyhhh 时间: 2018-8-7 11:04
13届都结束了，期待在14届试试你的算法

作者: 快上车 时间: 2018-8-12 14:21
关键是往回拐的边线怎么搜，14届新手求赐教

作者: yolem 时间: 2018-10-26 19:58

快上车发表于 2018-8-12 14:21
关键是往回拐的边线怎么搜，14届新手求赐教

逐行寻左右边线点的方式自然是搜不出，，，边线一般都是连续的，这很关键，怎么拐都能搜出来，怎么处理回拐的部分才是关键

作者: 快上车 时间: 2018-10-26 20:31

yolem 发表于 2018-10-26 19:58
逐行寻左右边线点的方式自然是搜不出，，，边线一般都是连续的，这很关键，怎么拐都能搜出来，怎么处理回 ...

但是十字这种边界线不连续的呢？根据边界连续搜线还可以嘛？不够说回来，真的有必要把中线找得那么准确吗？

作者: Quixote 时间: 2018-10-27 08:31
牛逼牛逼

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