亿加合和智能车制作

标题: 新D车模的一些问题 [打印本页]

作者: srqqq 时间: 2017-6-5 10:29
标题: 新D车模的一些问题
用新D车搭了一辆新车，发现了一些问题：
一是新D车直立控制效果不是很好，有些情况甚至会在直道上失控。具体表现是，车子前倾角度越来越大，最后失控。通过上位机看的角度波形是正常的。
二是速度控制环效果不明显。老E车的话，当速度接近或者达到设定速度时，车子会明显减速，前倾角度变小。但是新车总感觉是在一直加速。PD控制的速度甚至就会超过设定速度？这显然是不合理的。
三是下坡速度失控。每次下坡速度都会突增，然后冲出赛道。
个人感觉这三个问题的原因是一样的，基本上都是表现处直立控制效果不明显。但是程序都是老车移植过来的，几乎没有什么变化。直立参数调了调有些效果，但是速度一快还是会失控。
附上新车照片一张。有用新D车模搭车的同学吗？

作者: 竹鱼。 时间: 2017-6-5 10:33
新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

作者: 1325536866 时间: 2017-6-5 11:08
可能是重心变化带来的影响

作者: srqqq 时间: 2017-6-5 12:05

竹鱼。发表于 2017-6-5 10:33
新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

请问你们的车下坡的情况怎么样？我们用老E车下坡很自然稳定地就下去了，新D车会明显加速

作者: srqqq 时间: 2017-6-5 12:10

1325536866 发表于 2017-6-5 11:08
可能是重心变化带来的影响

个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车的机械结构几乎一模一样，重心位置也一样。

作者: srqqq 时间: 2017-6-5 18:18

:Q:Q

作者: DataSheep 时间: 2017-6-5 22:12
新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

作者: 竹鱼。 时间: 2017-6-7 10:27

srqqq 发表于 2017-6-5 12:05
请问你们的车下坡的情况怎么样？我们用老E车下坡很自然稳定地就下去了，新D车会明显加速

直立车上坡都不好控制，直接飞过去的

作者: xcde2321 时间: 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

作者: 木已成舟 时间: 2017-6-9 20:11

srqqq 发表于 2017-6-5 12:10
个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车 ...

新D车是E车的克隆车

作者: srqqq 时间: 2017-6-9 22:41

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

确定是角度融合的问题了。但是发现了一个奇怪的现象，就是角度发送函数放在不同的地方，得到的波形也不一样。
比如我把加速度计得到的角度和陀螺仪得到的角度在中断里发送，得到的陀螺仪积分常数是0.0015。
但是我把发送函数放在主函数的while(1)，得到的陀螺仪积分常数是0.001，相差了将近50%
中断是1ms的中断，角度的采集和计算都在中断里

作者: srqqq 时间: 2017-6-9 22:41

xcde2321 发表于 2017-6-7 18:45
1.角度融合问题
2.编码器问题

作者: xcde2321 时间: 2017-6-10 15:26
基本上是中断里的代码执行时间过长吧测下每次进中断到下次进相隔多少时间

作者: srqqq 时间: 2017-6-10 18:09

xcde2321 发表于 2017-6-10 15:26
基本上是中断里的代码执行时间过长吧测下每次进中断到下次进相隔多少时间

好的，谢谢！

作者: 790601738 时间: 2017-11-12 08:41
您好，请问您卖新D车二手车模吗

作者: 吃出来的胖子 时间: 2017-11-12 11:27
还没买车过来看一下

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