亿加合和智能车制作

标题: 转向环pwm输出 [打印本页]

作者: 刘德华 时间: 2017-5-29 15:23
标题: 转向环pwm输出
uint16 TurnControl(void)
{
float Turn_Offset = 0;
/*
      动态偏差，偏差处理
*/
//Turn_Offset = g_iTurn_Set * (g_iTurn_Set * g_iTurn_Set / 242.0 + 1.5) / 3.5;
Turn_Offset = g_iTurn_Set;

g_fTurn_D_Ratio = (float)((GX * GX)/129600.0 + 5);
g_fTurn_D_Ratio = 0.8 * g_fTurn_D_Ratio + 0.2 * g_fTurn_D_Ratio1;
g_fTurn_D_Ratio1 = g_fTurn_D_Ratio;
g_iTurn_PWM = (int16)((g_iCar_Speed * g_iCar_Speed / (g_iSpeed_Set * g_iSpeed_Set) + 1) *\
                        g_fP_Turn * Turn_Offset + g_fTurn_D_Ratio * g_fD_Turn * GX);
这是前辈留下的程序，有关于转向环输出pwm。g_iCar_Speed是车的速度，g_iSpeed_Set是车的设定速度值，表示看不懂转向环是怎么和速度挂上钩的，求答疑解惑。大家一起讨论哈

作者: 天使之asd 时间: 2017-5-29 15:47
亮点是北大。。。。。。话说北大不是不参赛吗

作者: 刘德华 时间: 2017-5-30 11:00

天使之asd 发表于 2017-5-29 15:47
亮点是北大。。。。。。话说北大不是不参赛吗

你说的啥子哦

作者: 天使之asd 时间: 2017-5-30 11:54
你的毕业学校啊

作者: 搬砖工 时间: 2017-6-1 22:35
自立吗

作者: qq381896083 时间: 2017-6-2 09:34

天使之asd 发表于 2017-5-30 11:54
你的毕业学校啊

我还是大名鼎鼎的加里顿大学毕业的呢

作者: 刘德华 时间: 2017-6-2 17:31

搬砖工发表于 2017-6-1 22:35
自立吗

是的

作者: 刘德华 时间: 2017-6-2 17:32

qq381896083 发表于 2017-6-2 09:34
我还是大名鼎鼎的加里顿大学毕业的呢

家里蹲！好

作者: 搬砖工 时间: 2017-6-2 22:03

qq381896083 发表于 2017-6-2 09:34
我还是大名鼎鼎的加里顿大学毕业的呢

没看懂，是转向闭环了吗

作者: 刘德华 时间: 2017-6-8 16:10

搬砖工发表于 2017-6-2 22:03
没看懂，是转向闭环了吗

对啊

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