亿加合和智能车制作

标题: 关于电机pid的调节问题 [打印本页]

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-17 21:33
标题: 关于电机pid的调节问题
最近用山外的上位机看波形曲线，感觉自己调的pid波形挺蛋疼的，之前学长们调pid一直是跟着感觉调，没有看过波形，跑的还可以，但是他们的波形也感觉不是很好，速度稍微上去了可能“调车的感觉就不是很灵敏了”，不是很清楚电机pid的调节的比较好的现象是什么，看车跑的快慢和状态？但是这样凭感觉调有的时候感觉也不是很好·····看波形的话，什么样的波形是比较合适的？刚刚看到基友六号的大神之前发的帖子，看到他们的pid调节波形，是不是调到他们那样的就是比较好的了？跪求大神讲解

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-17 21:35
补上两张基友六号的pid波形图

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-18 19:29
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·······················大神在哪里····························
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作者: imo 时间: 2017-4-18 21:02
你注释一下那些线的含义，不然怎么看

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-18 23:46
我也不知道图上的那些线是怎么回事，代表什么意思

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-19 12:29
老哥们，这个曲线稳不稳？？？分别是设定值和实际值

作者: b494971421 时间: 2017-4-19 13:19

蒙哥马利发表于 2017-4-19 12:29
老哥们，这个曲线稳不稳？？？分别是设定值和实际值

老哥，你咋调的，求教

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 19:26

b494971421 发表于 2017-4-19 13:19
老哥，你咋调的，求教

就是普通增量式的pid再加一点bangbang

作者: b494971421 时间: 2017-4-21 09:31

蒙哥马利发表于 2017-4-20 19:26
就是普通增量式的pid再加一点bangbang

bangbang是什么鬼

作者: scglyh 时间: 2017-4-22 13:02

b494971421 发表于 2017-4-21 09:31
bangbang是什么鬼

棒棒

作者: kobe_515 时间: 2017-4-24 11:49
我调电机pid空载的时候跟目标值很吻合，可是一带负载，设定值跟目标值相差太多，请问带带载跑的时候咋调呢？

作者: 独家记_T705u 时间: 2017-4-24 13:00
[img][/img]

作者: 18483661804 时间: 2017-4-25 20:01

蒙哥马利发表于 2017-4-20 19:26
就是普通增量式的pid再加一点bangbang

感觉你的调的挺好的了，用的经典增量PID公式？是调的A B C系数还是Kp Ki Kd系数？

作者: 小七乐 时间: 2018-1-24 16:10

kobe_515 发表于 2017-4-24 11:49
我调电机pid空载的时候跟目标值很吻合，可是一带负载，设定值跟目标值相差太多，请问带带载跑的时候咋调呢 ...

空载和带载的时候由于阻尼比的不同肯定会有偏差的

作者: 13127173361 时间: 2018-3-23 03:27
大佬，bangbang是啥？？求教，可以加一下QQ1376324897吗？

作者: QAQQQQ 时间: 2018-7-11 10:59
请问一下lz上位机怎么弄的呀，是山外给的么

作者: スケート少年 时间: 2018-12-6 18:59

:victory::victory:

作者: 如同 时间: 2018-12-8 18:43

kobe_515 发表于 2017-4-24 11:49
我调电机pid空载的时候跟目标值很吻合，可是一带负载，设定值跟目标值相差太多，请问带带载跑的时候咋调呢 ...

用把编码器数据无线传出来呀

作者: 如同 时间: 2018-12-8 18:45
带负载跟不带负载完全不一样吧而且在跑车的时候对于不同的弯道负载也是变的吧

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