亿加合和智能车制作

标题: [电磁]一种新的电磁算法，解决偏差不单调以及高度影响问题 [打印本页]

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-13 18:16
标题: [电磁]一种新的电磁算法，解决偏差不单调以及高度影响问题
做电磁组的同学们应该会苦恼两个电感用差比和偏差不单调问题，今天推导了一种新的电磁算法，可以试试能不能用，自己是老队员，不做车了，以前做电磁的时候用的三个电感，虽然也是全范围单调，但是效果没这个好。

求得的电感偏差如下

传统两个电感偏差

三个电感偏差

作者: 1014388280 时间: 2017-4-13 18:38
k怎么确定

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-13 18:55

1014388280 发表于 2017-4-13 18:38
k怎么确定

你所关心的偏差而已，k随便取个值都可以用。

作者: ICANDO1T 时间: 2017-4-13 19:29
大神小弟收下了

:victory:

作者: 也许，太在意 时间: 2017-4-13 19:32

:):)谢谢分享

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-13 19:50
楼主，我不懂这个公式为什么能推出是一次的关系。

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-13 19:56

yyuiopxx 发表于 2017-4-13 19:50
楼主，我不懂这个公式为什么能推出是一次的关系。

一次关系的推导这里没给出来，你可以用1/B_L - 1/B_R 这个公式去自己推一下电感的位置就知道了

作者: laogen 时间: 2017-4-13 20:55
B(L)和B(R)不是会变吗？

作者: 辉不会飞 时间: 2017-4-13 22:25

等待测试

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-13 22:57
楼主既然是老队员，我请教下哈，你认为电磁组是偏差算法统一用一种（不分段）去调动态的pd参数好，还是分段求偏差（比如不同段不同权值之类的）好呢~ 我现在是前者，也是自己改进拟合的比较线性的偏差，但是只用三个电感，没有向有的大神用多个电感把偏差分很多段或者权重而是一种偏差~ 你有啥意见可以给我吗😁

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-13 23:42

nayizhishi 发表于 2017-4-13 22:57
楼主既然是老队员，我请教下哈，你认为电磁组是偏差算法统一用一种（不分段）去调动态的pd参数好，还是分段 ...

偏差的获取，只要能单调就行，像图三那样基本就很好了。重要的是方向控制的策略，没有必要去搞分段，个人觉得。

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-14 00:00

幽谷之旅发表于 2017-4-13 23:42
偏差的获取，只要能单调就行，像图三那样基本就很好了。重要的是方向控制的策略，没有必要去搞分段，个人 ...

那请问十字有啥方案可以比较好的处理吗，因为现在有用八字，出十字有点抖…如果方便的话能加个QQ吗？我QQ1225608324，感谢！

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-14 08:03
其实好的单调曲线就是让参数很好调一些了，现实中偏差很相对中值的偏移位移可不止正比例函数。总之顶一下！！！谢谢楼主分享

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-14 08:20

じ～凝眸处发表于 2017-4-14 08:03
其实好的单调曲线就是让参数很好调一些了，现实中偏差很相对中值的偏移位移可不止正比例函数。总之顶一 ...

确实不一定是正比例最好，但是有了正比例，你想要其他的趋势相对来说就更方便了，原始数据能线性化反应真实位移我认为相对来说是很好的。如果你有其他对应关系，想转换到一次函数就不那么简单了了。嘿嘿，不过吧，这里解决的主要问题还是两个电感偏差不单调问题。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-14 09:47

幽谷之旅发表于 2017-4-14 08:20
确实不一定是正比例最好，但是有了正比例，你想要其他的趋势相对来说就更方便了，原始数据能线性化反应真 ...

对，我就是这个意思... 有了正比例是为了更容易调出你要的路径拟合函数。但是别的单调函数（有的时候都不一定是单调函数）也可以调出来，只不过难度更大了。

作者: masayumec 时间: 2017-4-14 22:01
理论感觉可以等校赛完我试一下你这个算法

作者: Outiler 时间: 2017-4-14 22:56
请问下电感是装一字还是八字

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-15 08:59

Outiler 发表于 2017-4-14 22:56
请问下电感是装一字还是八字

一字

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-15 15:21
这个差比积我前几天试过。现象是：在弯道中（也就是转弯的时候，丢线的情况少了很多。）。但是从直道进入弯道的时候反应不够快（我们猜测是由于分母是成绩的关系，刚刚进入弯道的时候分母比较大。所以分子的变化不能反应在整个式子中。所以刚刚进弯道的时候偏差小）

作者: ailinwang 时间: 2017-4-16 11:27
大神你以前做车电磁算法是什么思路？

作者: fengcd 时间: 2017-4-16 17:34
谢谢楼主的分享，我现在是用动态PD处理偏差，但圆环过得不好，最近打算用分段偏差去处理，能加我QQ：609908383，和你交流学习一下不。

作者: 道灼 时间: 2017-4-16 19:52
楼主跟我们开玩笑啊

作者: yc1169477248 时间: 2017-4-16 21:14
最后那几行字这种算法的问题那里没有看清，求楼主再发一遍

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-17 07:42
楼主的算法理论没有什么问题，但是实际应用有一点点的问题。因为是反比例函数， 1/x,所以会出现当一个ad值归一之后很小的时候，就会使这个AD占主导，并且因为ad的本身波动导致偏差大幅度波动，导致舵机波动。

改进方法：根据AD值来确定是1/x 还是1/（max-X）同时不同的计算方法要到最后转化成相同的

作者: 2547892696 时间: 2017-4-17 10:20
这个推导过程是错误的

作者: 2547892696 时间: 2017-4-17 10:22
勾股定理不能保证垂直关系

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 10:53

yc1169477248 发表于 2017-4-16 21:14
最后那几行字这种算法的问题那里没有看清，求楼主再发一遍

就是解决偏差不单调和高度影响问题

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 10:58

2547892696 发表于 2017-4-17 10:22
勾股定理不能保证垂直关系

理论上是垂直的，而且实际上基本也可以保证垂直。如果你考虑的是晃动而导致的的不垂直的话，要么从机械上保证垂直，要么忽略，在小角度范围内，那点影响是可以忽略的。

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 10:59

道灼发表于 2017-4-16 19:52
楼主跟我们开玩笑啊

为什么这样说呢？

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 11:01

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 07:42
楼主的算法理论没有什么问题，但是实际应用有一点点的问题。因为是反比例函数， 1/x,所以会出现当一 ...

实际应用没试过，只是仿真了一下，毕竟不做车了。你的方法可以让学弟们试一下，希望能有更好的方法去解决问题。嘿嘿

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 11:07

ailinwang 发表于 2017-4-16 11:27
大神你以前做车电磁算法是什么思路？

这个思路就很好

作者: znjqr 时间: 2017-4-17 11:08
大神小弟收下了

作者: 2547892696 时间: 2017-4-17 11:15

幽谷之旅发表于 2017-4-17 10:58
理论上是垂直的，而且实际上基本也可以保证垂直。如果你考虑的是晃动而导致的的不垂直的话，要么从机械上 ...

不能保证车子在跑的过程中杆子是水平的吧，杆子应该是倾斜。楼主思维Bug.

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 11:23

2547892696 发表于 2017-4-17 11:15
不能保证车子在跑的过程中杆子是水平的吧，杆子应该是倾斜。楼主思维Bug.

这是车的正视图......这是横杆，怎么会是斜的呢...

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-17 11:35

幽谷之旅发表于 2017-4-17 11:01
实际应用没试过，只是仿真了一下，毕竟不做车了。你的方法可以让学弟们试一下，希望能有更好的方法去解决 ...

哈哈，可以。楼主既然贡献了。那我就也贡献一下我的基础公式。偏差=（sqrt（x1）-sqrt（x2））/（x1+x2）。单调性也跟楼主的差不多（不过电磁真正的难度并不在这里。真正影响方向环的因素是角度！！！！！而不是位移）。

作者: 2547892696 时间: 2017-4-17 11:36

幽谷之旅发表于 2017-4-17 11:23
这是车的正视图......这是横杆，怎么会是斜的呢...

感觉还是有问题的
从俯视图看车子的杆子是斜的从正视图看车子杆子是正的。

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 12:05

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 11:35
哈哈，可以。楼主既然贡献了。那我就也贡献一下我的基础公式。偏差=（sqrt（x1）-sqrt（x2））/（ ...

嘿嘿，谢谢分享。作为去年电磁冠军，顺便负责任的告诉你，这个方法结合我们的算法完美解决了除圆环外的转向问题。值得试一试哦。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-17 14:38

幽谷之旅发表于 2017-4-17 12:05
嘿嘿，谢谢分享。作为去年电磁冠军，顺便负责任的告诉你，这个方法结合我们的算法完美解决了除圆环外的转 ...

厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以稍微说一下，作为抛砖引玉。。：我的算法可以算通过拟合仿真变换得到动态斜电感，就是说我的虚拟斜电感，每一时刻都垂直于磁导线，无论角度怎么样（请大神指点）！！。这个就直接解决了因为角度产生的一些问题

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 16:37

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 14:38
厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以 ...

嗯，是的，更精确的考虑去考虑角度是更好的。而且在大弯道显得尤为重要。你的毕设是做这个是吗？研究这么多，嘿嘿。我只是学弟问的时候推导了一下，没怎么去研究了。

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 16:49

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 14:38
厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以 ...

不过对于你考虑的问题，刚才想了想，其实用位移去求解也没问题的，因为他们的数学几何关系是确定的，可以用等式表达出来，你可以试试

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-17 17:00
本帖最后由じ～凝眸处于 2017-4-17 17:03 编辑

幽谷之旅发表于 2017-4-17 16:49
不过对于你考虑的问题，刚才想了想，其实用位移去求解也没问题的，因为他们的数学几何关系是确定的，可以 ...

我毕设是顶替的·· 前年做的电磁组，不过这两天回学校看到学弟做就简单指导了一下，顺便想起了当年的思路。

其实说白了，怎么的基础算法都可以调出好的路径，关键是难易程度，不能把大把的时间浪费在调参上面，想进步就要学会“偷懒”

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-17 17:05

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 17:00
我毕设是顶替的·· 前年做的电磁组，不过这两天回学校看到学弟做就简单指导了一下，顺便想起了当年的 ...

是的。盲目调参是很浪费时间的，很多东西没有理论指导，会走很多弯路。

作者: Eilleen_G 时间: 2017-4-17 19:18
为什么导线不在中间偏差就是a-b??????求解

作者: Eilleen_G 时间: 2017-4-17 19:23

Eilleen_G 发表于 2017-4-17 19:18
为什么导线不在中间偏差就是a-b??????求解

看错了。。。

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-17 22:21

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 14:38
厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以 ...

大神，你说的虚拟斜电感是不是用一个垂直电感和一个水平电感取一个动态的权值拟合出来的啊？

作者: 14781714720 时间: 2017-4-18 23:51
磁场强度B=KI/r；怎么会是距离的平方啊？

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-4-19 08:30

14781714720 发表于 2017-4-18 23:51
磁场强度B=KI/r；怎么会是距离的平方啊？

去复习一下你就知道为什么了

作者: 遇见预见 时间: 2017-4-22 21:55

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 14:38
厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以 ...

大神怎么得到通过拟合仿真变换得到动态斜电感？望指导谢谢你。

作者: 大大和小小 时间: 2017-5-9 08:17
请问楼主你的方法拟合的图像横纵坐标代表什么。还有一个问题就是我得到的是电感的感应电动势大小，怎么转化成磁场大小呢？本人小白请望指点

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-5-9 11:43
祖领大大？？

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-5-9 14:32

浅笑无痕发表于 2017-5-9 11:43
祖领大大？？

杰哥咋知道的，嘿嘿

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-5-9 20:01
毕业学校中南勇哥和腾科大神的ID我都知道做电磁的只剩你了嘿嘿话说这个电磁解算算法的来源应该是西部赛区某大神弄的流传出来的吧哈哈哈哈

作者: 黍离 时间: 2017-5-9 21:20
不是可以用电感补偿吗？

作者: Ben417 时间: 2017-5-11 20:20

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 14:38
厉害，厉害（之前还没注意到你的学校）！！哈哈。这个是我最基础的算法，不过我的最终版算法，可以 ...

大佬好，我们用的也是开根号的算法。但有个问题，在电感值都很小的时候，开根号算法算出来的偏差波动较大。请问大佬是怎么解决的？还有大佬说的虚拟斜电感，我们是根据中间电感算的偏差值和竖直电感算的偏差值根据各自电感的和以及中间电感来融合的，不知道这样好么？我个人感觉根据电感和来融合容易出问题，但还没想到好的办法。

作者: 林hua1234 时间: 2017-5-15 20:25
倒数差，

作者: 林hua1234 时间: 2017-5-15 20:28
想问以下，偏差求出来之后怎么用，直接带入普通PD公式吗

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-5-15 21:11

林hua1234 发表于 2017-5-15 20:28
想问以下，偏差求出来之后怎么用，直接带入普通PD公式吗

这是一种最简单也是最基础的方法

作者: 林hua1234 时间: 2017-5-15 21:19

幽谷之旅发表于 2017-5-15 21:11
这是一种最简单也是最基础的方法

那有什么更好的方法吗

作者: 林hua1234 时间: 2017-5-15 21:20

幽谷之旅发表于 2017-5-15 21:11
这是一种最简单也是最基础的方法

偏差如何求出来是一方面，怎么使用有时一方面

作者: 七年没变 时间: 2017-5-18 13:34

幽谷之旅发表于 2017-4-17 12:05
嘿嘿，谢谢分享。作为去年电磁冠军，顺便负责任的告诉你，这个方法结合我们的算法完美解决了除圆环外的转 ...

楼主，有个问题，就是前瞻的距离比较长的话，电感的数据全都为0了，这时候应该怎么处理呢？

作者: 竹鱼。 时间: 2017-5-22 22:02
希望祖领大大分享一波直立算法

作者: 幽谷之旅 时间: 2017-5-23 10:49

竹鱼。发表于 2017-5-22 22:02
希望祖领大大分享一波直立算法

嘿嘿嘿

作者: 起床要靠爆发力 时间: 2017-5-24 09:04
大佬，你这个我看懂啦，很好用，现在小白想问一下三电感的算法大概是什么思路啊？

作者: lele_JxIY6 时间: 2017-5-25 21:07
由AD值转化？AD值与磁场强度成正比？还有就是B的值普遍是多少？k是系数，随便取难道不会影响运算值么？大佬，求教

作者: Persistence 时间: 2017-9-6 22:10

14781714720 发表于 2017-4-18 23:51
磁场强度B=KI/r；怎么会是距离的平方啊？

毕奥萨伐尔定义，这个公式是长直导线情况下推算出来的

作者: hou2016 时间: 2017-9-19 20:48
亲测，在过弯时由于两个电感同时远离导线，导致偏差变化不大冲出赛道

作者: hou2016 时间: 2017-9-19 20:49
其他都还好，比较适合于弱信号处计算偏差

作者: Finnick 时间: 2017-10-31 22:01
666666

作者: 万Q 时间: 2017-11-1 21:29

hou2016 发表于 2017-9-19 20:48
亲测，在过弯时由于两个电感同时远离导线，导致偏差变化不大冲出赛道

我测试的也是在弯道的时候由于两个电感值相对都较小，感觉偏差计算出来确实有点问题，入弯感觉有点晚

作者: 骑白马的猪八戒 时间: 2017-12-13 13:32
大佬可否加个QQ请教一下经验

作者: 鸣人0191 时间: 2017-12-20 15:20
我用了这种算法为什么车只会走直线，拐弯的偏差为0.

作者: 不言弃H 时间: 2018-1-27 20:41
这通分一下就是差比和呀

作者: 莫晓东 时间: 2018-4-30 10:44
楼主，实验发现值有跳变的现象不知到是我方法不对还是确实有问题，能不能加个qq交流一下1223295811，谢谢

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-5-4 20:33

不言弃H 发表于 2018-1-27 20:41
这通分一下就是差比和呀

差比积吧

作者: ggg_ggg 时间: 2018-5-7 21:30

麋鹿迷路发表于 2018-5-4 20:33
差比积吧

楼主我需要help 571567130

作者: Liao_ 时间: 2018-6-17 20:23
提问：电磁车的电磁放大电路的AD读值只有最靠近电磁线的电感有读数是因为放大倍数不够吗？前瞻压低也是只有最靠近的有，其它示数都为零。求大佬解释！新手没人教没人带真的好痛苦

作者: 小欢可乐 时间: 2018-7-9 10:28
最后的那个偏移公式不就相当于差比积乘以一个系数吗

作者: 云朵_B4cgq 时间: 2018-12-28 18:21
楼主，差比积为啥得到的是一次函数？只是类似一次函数吧

作者: 我要燕麦 时间: 2019-3-24 20:40

14781714720 发表于 2017-4-18 23:51
磁场强度B=KI/r；怎么会是距离的平方啊？

因为线圈和磁场方向有夹角，还有乘上cosθ，cosθ坟墓上还有r，所以最后你会发现是带平方的

作者: Gu_zuoxu 时间: 2019-8-18 23:44
你好，请问您这个式子最后就是两个电感的差比乘机是吗

作者: 剪刀包袱锤 时间: 2019-11-26 18:38
大大你好，我看了你的电磁新算法，感触颇深。我看到图片推导公式最后是（1/Bl-1/Br）就没有了；我想B是电磁感应，而采到的ad值是电压，所以肯定不能就这么运用公式。于是我自己尝试推了推，磁通量Φ=BScosθsinwt,产生的感应电动势E=-NBmSwcosθcoswt，U0=（E/根号2）=NBmSwcosθ/根号2，把NSw用一个参数J代替，cosθl=h/L,cosθr=h/R,最后得到a+J/(Ur*根号(a^2+h^2))=b+J/(Ur*根号(b^2+h^2)),但是这应该不是线性的吧，还望大大指教；若是可以希望能加大大的qq，我的是1617672726

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