亿加合和智能车制作

标题: 微分时间 [打印本页]

作者: 强强. 时间: 2017-3-24 00:22
标题: 微分时间
摄像头6ms采集一次，舵机20ms响应一次，微分时间应该怎么定？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-24 07:52
你说的微分指的是舵机吗？舵机去前1次或者两次就行别太多。还有你的采集周期是不是太短了......6ms你的程序能写完吗？

作者: 强强. 时间: 2017-3-24 16:15

じ～凝眸处发表于 2017-3-24 07:52
你说的微分指的是舵机吗？舵机去前1次或者两次就行别太多。还有你的采集周期是不是太短了......6ms ...

倍频了，你的微分是怎么取的？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-24 16:33

强强. 发表于 2017-3-24 16:15
倍频了，你的微分是怎么取的？

倍频也就倍道150撑的死死的，微分看你的车速，也就是你的车速越快，微分的周期就得越短。我当时3.3m/s的时候微分就是一个控制周期

作者: 强强. 时间: 2017-3-25 16:48

じ～凝眸处发表于 2017-3-24 16:33
倍频也就倍道150撑的死死的，微分看你的车速，也就是你的车速越快，微分的周期就得越短。我当时 ...

可以留一下你的联系方式嘛？谢谢

作者: 强强. 时间: 2017-3-25 21:08

强强. 发表于 2017-3-25 16:48
可以留一下你的联系方式嘛？谢谢

我想询问一下微分的思想

作者: shen1994 时间: 2017-3-28 20:08
处理周期太短了，根本来不及处理

作者: 强强. 时间: 2017-3-28 20:26

shen1994 发表于 2017-3-28 20:08
处理周期太短了，根本来不及处理

你是多长时间？

作者: shen1994 时间: 2017-3-28 22:45

强强. 发表于 2017-3-28 20:26
你是多长时间？

20ms,这个时间足够了

作者: 强强. 时间: 2017-3-29 12:57

shen1994 发表于 2017-3-28 22:45
20ms,这个时间足够了

可以问问一下，电机pid 怎么调嘛

作者: shen1994 时间: 2017-3-29 13:45

强强. 发表于 2017-3-29 12:57
可以问问一下，电机pid 怎么调嘛

PI控制就可以了，遇限削弱积分，主要也是调积分项，P可以用关于速度差的一个二次曲线去补偿速度的回复力。

作者: 强强. 时间: 2017-3-29 14:59

shen1994 发表于 2017-3-29 13:45
PI控制就可以了，遇限削弱积分，主要也是调积分项，P可以用关于速度差的一个二次曲线去补偿速度的回复力 ...

电机调到什么程度(怎样的响应曲线就)好了？

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