亿加合和智能车制作
标题: 倾情奉献， 两年渣渣散经验 [打印本页]
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-6 19:46
标题: 倾情奉献， 两年渣渣散经验
本帖最后由 じ～凝眸处 于 2017-3-6 19:48 编辑
做了两年车，是时候做个结束了。
大二电磁双车，大三摄像头双车止步赛区赛。
不说了说多了就难受了。
下面就简单的谈一谈本渣渣的一点点经验，新手可以看一看，也许本渣渣的想法会起到抛砖引玉的作用
电磁：
电感排布：五电感， 一个中间， 两边各两个相互垂直电感。
算法：利用中间电感作为变化的权重，这个变化的权重作为左右电感相互垂直的电感的变化的百分比，打个比方：相对来说，无论是建模，还是分段。在直道或者小湾的时候，利用水平电感计算偏差路径会更好调一些（电磁算法最难的是电感值与距离的关系是变化的因为还有角度）， 相对大湾一点的地方利用竖直电感计算路径可能会更舒服。其实斜电感这两个问题可以解决一部分，但是十字方面，尤其是晚入十字是硬伤。本渣渣的算法完全避开了上述问题。中间电感用的是一阶模糊，调参方面会为你省去麻烦，二阶的规则表调起来时间太长，尤其是相对于新手。 拟合方面用的origin75，很适合第一年坐车的同学挺简单的。
机械方面：当时用的B车，前轮定位没有做好。大家可以看看这个大神，我也是仿照这个弄得 http://www.znczz.com/thread-224441-1-1.html
电路：用的OPA2340，有点小贵。电路是队友设计的，自己参与一点稍后传上去
驱动：心里的痛，....大B车，最简单的H桥，3205+4905，电路队友心里不在车上，他的心里只有妹子和高压电....。
摄像头：
这里我想提一嘴我个人的想法，路径的识别，无论是大S，还是小S，还是欧姆，我的想法是最好不要识别，除了特殊元素，我追求一个永恒不变的算法，不然你把各个赛道类型都识别出来了，其实说到底，那不叫智能车。 个人认为越简单的算法越优秀（前提是可以有好的路径与理论支撑）
图像：逆透视变换表、T型失真表 附上另一种方法http://www.znczz.com/thread-239510-1-1.html
A车：是好车啊！！
方向环：曲率计算（绝大多数地方的偏差计算）+中线跑法（弯入十字+小小弯）
速度环:曲率+车头距离正前方赛道边界距离。 增量式pi， 这里简单说一下调节增量式方法，我看到的百分之99.9的说的都是先P 再I，可是说了等于没说，一点没告诉你怎么调。三分钟搞定， 空载下 P=0，调节I，速度曲线为等幅震荡，I的值减小一点点，再调P从小到大。这时曲线是没有规律的，但是有一个区间速度图像异常的好！ 细节方面，车子实际跑的时候参数做一些小的改的，（动态响应调P，静态误差I）。 上面说的我说实话我不知道为什么折磨调，一个很偶然的机会试出来的（源于孤独的自己凌晨2点的发泄）。
驱动：mos管搭的H桥，修改与红树伟业的，很给力！
机械方面：仿照第七届贝壳的车与基友6的方法以及 刚度增强部分
怎么感觉摄像头我付出的最多反倒想说的特别少呢？？就是感觉没啥可说的
还有我最佩服的人是王神，所有的帖子+主题看了一遍又一遍。
也很佩服诸葛，但是我更多地是同情，感觉跟我的经历有些相似（当然没法比、我是渣渣），猪大婶比我更难受、比我更遗憾与不甘心。我懂你，但是我相信小双子这个孩子会坚强的，青春的飞卡刚刚结束，人生的飞卡我们会走更好. 是遗憾让你我永远记住飞卡，永远记住奋斗的青春，永远记住挚爱的比赛！！
最最后附上两年来看过得所有资料（丢了一部分）、我的电磁程序、主板、摄像头程序
、主板和驱动,以及曾经看到的好帖子和帮助过我的帖子。
还有王神一步步成长的帖子
最最最后一句：飞卡爱你不后悔
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-6 19:50
驱动呢？？？ 好像忘了贴了.... 以后有机会吧
作者: 辰廼星 时间: 2017-3-6 19:55
666666666666666
作者: 电气胖哥 时间: 2017-3-6 20:09
火钳刘明
作者: 大犇 时间: 2017-3-6 20:44
刘明！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: 叔丁基锂 时间: 2017-3-6 21:23
天妒英才啊
作者: aytc100 时间: 2017-3-6 21:26
http://www.znczz.com/thread-76710-1-1.html
就是类似这样的驱动吧。3205+4905
作者: ws晚上好 时间: 2017-3-6 21:30
火钳刘明
作者: LGC 时间: 2017-3-6 21:30
膜拜前辈！对新人来说是莫大的帮助 晚辈感激不尽
作者: b494971421 时间: 2017-3-6 21:50
火钳刘明
作者: AmaZzzing 时间: 2017-3-6 22:23
好帖留名
:lol
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-7 07:30
哈哈，第一年确实用的这个驱动..... 动不动驱动就热得够呛啊....
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-7 07:31
本帖最后由 じ～凝眸处 于 2017-3-7 07:33 编辑
极力推荐 主动差速方案， 方、仿机械差速http://www.znczz.com/thread-233746-1-1.html 王神出品， 其实还有aytc100大神， 猜测应该是硬件方面的大神吧
作者: nayizhishi 时间: 2017-3-7 08:12
支持开源！！！棒棒哒
作者: 星空下_dSjtA 时间: 2017-3-7 09:26
加油，膜拜大神~飞卡真的是很珍贵的经历。。。。。
作者: zhaojiawen1996 时间: 2017-3-7 10:20
感谢前辈
作者: luckner 时间: 2017-3-7 11:06
你说的先正定参数I的方法我在工控领域 （过程控制）中见到有人用这种方法
但是自己没亲自试验过
作者: Quixote 时间: 2017-3-7 12:37
:lol:lol
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-7 14:31
:lol:lol 猪大婶
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-7 14:32
奥， 原来如此， 歪打正着
作者: 夏末初秋 时间: 2017-3-7 14:43
大神人真好，小弟感激不尽啊
作者: eagle丶 时间: 2017-3-7 16:21
刺刺 干货多多
作者: 荒城ideal 时间: 2017-3-7 18:24
多谢大神分享
作者: 齐鑫 时间: 2017-3-7 20:44
楼主 我想问问你的iar版本是什么 我的怎么打开永不了
作者: 13037678825 时间: 2017-3-7 21:49
膜拜前辈
作者: 守夜人 时间: 2017-3-7 23:50
谢谢分享
作者: Itchy 时间: 2017-3-7 23:53
火钳刘明
作者: 嘚瑟的饺子 时间: 2017-3-8 07:03
顶下飞哥
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-8 07:33
呵呵哒？？ 你是？？
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-8 07:49
我IAR删了....好像是6.5吧忘了， 永不了跟版本没关系吧， 是破解问题还是安装问题？
作者: bsxq 时间: 2017-3-8 07:51
刘明刘明！！
作者: xingers 时间: 2017-3-8 08:55
赞赞赞
作者: 小旋子_p2sJY 时间: 2017-3-8 09:22
火钳刘明
作者: UPC_AE86 时间: 2017-3-8 13:00
留名，😁😁😁😁
作者: 喝茶的宠物猪 时间: 2017-3-8 17:18
真是无比感谢
作者: t:p 时间: 2017-3-8 17:26
:D:D
作者: 齐鑫 时间: 2017-3-8 17:50
我的那个提示
Fatal Error[Pe1696]: cannot open source file "common.h" D:\飞思卡尔智能车\十一届摄像头双车程序\十一届摄像头双车\Board\src\VCAN_key.c 21
Error while running C/C++ Compiler
Done. 1 error(s), 0 warning(s)
这是什么原因 跪求飞哥解决
作者: 齐鑫 时间: 2017-3-8 17:51
是路径有问题吗？？@じ～凝眸处
作者: 嘚瑟的饺子 时间: 2017-3-8 18:55
电磁的后腿
作者: 兰德汉尼 时间: 2017-3-8 20:21
什么都不说，先点赞。
作者: 庞建鑫 时间: 2017-3-8 22:41
刘明啊！！！！！！！！！
作者: 不着调的我 时间: 2017-3-9 07:47
感谢大神分享。。。。。
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-9 07:52
我感觉是路径问题。 你做摄像头？？ ，我这周六回学校
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-9 07:53
你们有前腿吗？？
作者: 亚里士缺德 时间: 2017-3-9 12:56
前辈有机会认识一下，方便交流嘛
作者: 齐鑫 时间: 2017-3-9 17:05
路径没有问题 但是就是显示那个 换一个也不行
作者: 耗子2 时间: 2017-3-9 18:48
火钳刘明
作者: cd征途 时间: 2017-3-9 19:24
嗯 不错 好多干货
作者: nanzhaizi 时间: 2017-3-9 19:46
谢谢了，论坛里好东西不多，人都是自私的，精华的部分是不可能公开的，做车的经历才是做好的收获，我们现在车子会跑了，但是没有思路再做下面的工作了，再一次谢谢LZ了:):)
作者: blingsunshine 时间: 2017-3-9 19:50
感谢啦
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-9 19:51
其实不能说精华的地方不公开， 我感觉精华的地方就是在自己的脑子里， 有些是说不出来的
作者: nanzhaizi 时间: 2017-3-9 20:21
明白了，我们学校的学长只给了我们车模，一部分源代码，其余的全部让我们自己整，希望今年自己比完赛可以体会出来吧。
作者: 13872770761 时间: 2017-3-9 21:02
赞一个
，有时候就应该多分享，多交流。
作者: 韵殇丶 时间: 2017-3-9 22:59
大神能指导下模糊PID吗
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-10 07:27
额....我那不有历程了吗？重点是求变量的隶属度，难点是规则表的制定。 不难多看几遍就会了
作者: 猫少 时间: 2017-3-11 20:11
大神啊，膜拜
作者: 阿斯顿马丁 时间: 2017-3-12 13:50
膜拜，赞赞
作者: 韵殇丶 时间: 2017-3-13 19:51
请问下 为什么我把规则表里的数的值都置零了，振动还是很大，不用模糊就没震动
作者: 猫少 时间: 2017-3-14 10:51
赞一个
作者: dreamadmirer 时间: 2017-3-14 20:50
支持支持。。。
作者: 1025432523 时间: 2017-3-14 21:07
学习学习
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-15 08:06
怎么下载的都是模糊控制啊...难道我的程序还不如个破模糊吗？ 哈哈哈...
作者: 小土豆_CS12c 时间: 2017-3-16 14:14
顶一下
作者: zqs3328729 时间: 2017-3-17 18:17
666666666666666666666666666666666
作者: 辣子鸡_nyzxs 时间: 2017-3-18 11:29
学习了
作者: 爱因波特 时间: 2017-3-23 10:12
666666666，真强势
作者: znjqr 时间: 2017-3-23 10:42
火钳刘明,感恩无私的分享与奉献
作者: Icebound 时间: 2017-3-23 11:10
大神，有电磁前车的程序么
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-23 11:44
额...看着你的头像怎么有点眼熟？？ 我的小号吗？ 哈哈 前车跟后车区别不大， 我之所以吧我的电磁程序贴上去，就是我现在感觉我的算法也是不错的。 至于程序啊....大二写的。 太垃圾了了....
作者: Icebound 时间: 2017-3-24 15:48
我就在没有在程序中找到算法，现在我就是算法出问题，结果过十字或者小S总是很晃
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-24 16:30
不懂你说的话
作者: Icebound 时间: 2017-3-24 17:07
就是我现在想换算法，想参考一下你的，但是没有找到你电感处理以及控制的程序在哪儿
作者: 朕的江山 时间: 2017-3-29 12:46
66666666666666666
作者: M_Edge 时间: 2017-3-30 23:51
最近刚刚闭环，有几个不明白，
一是，我速度期望值变化是，我的PID参数要重新调整，也就是我不同的速度PID参数都不一样这怎么处理。
二是，我调出来的P要调成当前值的60％～70％，还是直接用当前值，I也是。
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-31 07:37
你这用的是模糊的思想 改成二阶模糊算法吧
作者: wang986059773 时间: 2017-3-31 12:54
谢谢前辈
作者: M_Edge 时间: 2017-3-31 19:57
其实我不太懂什么是二阶模糊算法
作者: M_Edge 时间: 2017-3-31 20:01
还有PP要调成当前值的60％～70％吗，我下载的资料的有提到这个，不过我不太懂为什么P要调成当前值的60％～70％。
作者: 就是爱吃肉123 时间: 2017-3-31 22:46
楼主，可以问问电磁的差比和吗
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-1 12:39
这个你可以看成是经验， 应该也有实际的推导
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-1 12:40
说白了就是一种求偏差的一种简单算法
作者: M_Edge 时间: 2017-4-3 04:44
你的偏差怎么计算或者处理，直接对中间值想减的话跑的一直不好，至于曲率对面积的精确度要求太高，容易因为摄像头阈值因素干扰。
作者: 灬葬月灬 时间: 2017-4-21 22:19
蟹蟹楼主，阿狸过多~\(≧▽≦)/~
作者: jioajietao 时间: 2017-4-23 17:01
66666
作者: WNW 时间: 2017-4-23 17:39
向大神致敬 = =
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-24 07:42
说的很清楚了， 如果对于中线跑法， 注意折点以及动态加权。一样跑的很好。 曲率的话，我一直感觉不错啊···没遇到太多的困难
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-6 11:20
大神，有没有b车差速的文件
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-6 11:20
:):):)
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-6 11:21
:kiss::kiss:
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-6 11:23
楼主，请问可以私聊你吗？有没有b车差速调节的文件呀
作者: じ～凝眸处 时间: 2017-5-9 13:33
B车差速难吗？B车差速多好调啊，，，，， 你是没经历过A的时代啊....
作者: 吃葡萄不吐葡萄 时间: 2017-5-9 21:16
太厉害了。。。
作者: 星空_xALOC 时间: 2017-5-9 21:56
老哥，大四了啊，还说自己不是大神，加油，
作者: mingtianweixiao 时间: 2017-5-10 11:38
好资料，thank you!
作者: 机械兔 时间: 2017-5-11 19:41
B车差速不是就那几条吗 调的结果主要靠手感和经验，慢慢试吧
作者: pjh0808 时间: 2017-5-21 23:25
火钳刘明，贼强。其实动手去调收获更多
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-29 19:17
好的，革命尚未成功，继续努力
作者: 01此情可待 时间: 2017-5-29 19:18
好吧，我承认我是个渣渣，但是开始时候确实不好调整
作者: Burst 时间: 2017-6-16 16:52
66666666666
作者: 01此情可待 时间: 2017-7-9 21:01
大佬，我想用用你们的运放，可以私聊你吗
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