亿加合和智能车制作

标题: 【跳轮】直立跳轮是什么原因？ [打印本页]

作者: srqqq 时间: 2017-2-25 21:38
标题: 【跳轮】直立跳轮是什么原因？
有人遇到过这种情况吗？在180度和十字跳轮，不管速度快慢都跳。个人猜测是转向占比过大，但是调了好几组参数效果都不好。

作者: alexyzhov 时间: 2017-2-25 21:41
外侧轮胎速度太慢而抓地力又太强

作者: 18270881247 时间: 2017-2-25 21:55
参数太过简单

作者: 电气胖哥 时间: 2017-2-25 22:50
好好调调方向环吧

作者: 光电1233 时间: 2017-2-25 23:16
速度多块？

作者: 光电1233 时间: 2017-2-25 23:18
疯传不？我的是赛道不平，导致跳轮，我把反向占空比去掉就好点了，但终究不是解决问题的办法，试过编码器限制输出，也不管用

作者: srqqq 时间: 2017-2-26 20:52

alexyzhov 发表于 2017-2-25 21:41
外侧轮胎速度太慢而抓地力又太强

恩，谢谢，我们将外侧轮的速度扩大了一点后效果好了些

作者: srqqq 时间: 2017-2-26 21:03

18270881247 发表于 2017-2-25 21:55
参数太过简单

目前只有一组PD控制，用手推着车子沿着赛道走感觉前瞻性和转向能力还不错，请问后期改进的话方向有哪些？是朝着分段PD的方向改进，还是要优化摄像头算法？

作者: srqqq 时间: 2017-2-26 21:13

光电1233 发表于 2017-2-25 23:18
疯传不？我的是赛道不平，导致跳轮，我把反向占空比去掉就好点了，但终究不是解决问题的办法，试过编码器限 ...

我们赛道没有问题，之前也考虑过是内侧轮反转的原因，反转去掉也是好了点但没有根本解决。现在稍微增加一点外轮的速度感觉好了一些。

作者: 光电1233 时间: 2017-2-27 22:06
问你个问题，转向环你是用的位置式，还是增量式？，，

作者: srqqq 时间: 2017-3-3 20:03

光电1233 发表于 2017-2-27 22:06
问你个问题，转向环你是用的位置式，还是增量式？，，

位置

作者: 894093204 时间: 2017-7-8 21:53

电气胖哥发表于 2017-2-25 22:50
好好调调方向环吧

你好，方向环我觉得是最简单的，同时也是最能难的。固定PD其实随便转弯了，难就在于太简单了实在想不到新的点子。。。毕竟一个PD转向是跑不太快的。你说的这个调转向环怎么个调法？能否给个好的点子给年轻的车友的学习下啊。

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