亿加合和智能车制作

标题: 摄像头平衡的转向问题 [打印本页]

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-16 22:13
标题: 摄像头平衡的转向问题
摄像头平衡车的转向特别不稳，就算直道也会左右转，大家之前有没有遇到这个问题啊

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-2-17 07:36
那就是转向环没调好（p大等等），或者死区，还有左右转是什么意思？是左右晃吗？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-17 14:41
你把偏差发出来看看如果是没跳的话可能就是转向参数的问题了

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 22:34

じ～凝眸处发表于 2017-2-17 07:36
那就是转向环没调好（p大等等），或者死区，还有左右转是什么意思？是左右晃吗？

左右转是开直道会左拐，然后转向往右拐，就是过冲的感觉，一直左右摆

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 22:36
直道的偏差的波形图就是那种有点像正弦函数的图形，反正只要一有点偏就会过冲，然后左右来回摆

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 22:50

安小赞思密达发表于 2017-2-17 14:41
你把偏差发出来看看如果是没跳的话可能就是转向参数的问题了

这个是方向输出的波形图，就是直道给一个转向就会过冲左右摆，回不去

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 23:08

じ～凝眸处发表于 2017-2-17 07:36
那就是转向环没调好（p大等等），或者死区，还有左右转是什么意思？是左右晃吗？

对了，死区是什么的死区啊

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 23:42
这是视频http://www.tudou.com/programs/view/26sxoir7vz0/

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-17 23:46
http://www.tudou.com/programs/view/26sxoir7vz0/

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-2-20 07:34
对就是转向环没调好转向参数在调小一点，或者二次P，

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-20 12:49

じ～凝眸处发表于 2017-2-20 07:34
对就是转向环没调好转向参数在调小一点，或者二次P，

二次P是什么呢大神？我现在调P就是小了直道不会乱拐但是弯不好过，大了直道走弯弯的，不懂怎么解决，谢谢指导！

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-2-20 13:03

yy119yy110 发表于 2017-2-20 12:49
二次P是什么呢大神？我现在调P就是小了直道不会乱拐但是弯不好过，大了直道走弯弯的，不懂怎么解决，谢谢 ...

二次函数 p*p 不过最好拟合出来的二次P 二次p的好处就是偏差再知道很小弯道很大二次函数嘛····· 想想图像

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