亿加合和智能车制作
标题: 对智能车竞赛的小思考——By“逐飞科技”！ [打印本页]
作者: fbhsy 时间: 2016-12-20 12:26
标题: 对智能车竞赛的小思考——By“逐飞科技”！
本帖最后由 fbhsy 于 2016-12-20 13:28 编辑
第十二届智能车竞赛来得比以往晚了一些，差点没赶上2路汽车。各位请拉好扶手，即将开车，今天，我们聊一下对智能车竞赛的一点小思考，如有雷同，纯属巧合！
一、关于第十二届规则：
其实没有太大的变化，捡几个点说一下，仅代表个人观点。
1、传统光电组最终还是以这样一种方式淡出了智能车竞赛，从最开始的光电管到后来的激光，再到后来的线性CCD，统一成十二届的摄像头，虽以成为历史，但高架光电管以增加前瞻、激光替代光电管进一步提高前瞻、摇头跟随激光的全民普及、摇头点头的单排设计、镜子车的昙花一现、双线性CCD、三线性CCD、摇头线性CCD等这些过往的历史都体现了一届又一届学生的智慧。从这个发展历程上来看，需要更多的数据这一需求也得到了突出体现，所以最终被摄像头统一到一个组也许正是传统光电的最好归属。
2、电磁节能组允许自制车模，这一规则可谓革命性变化，如同论坛里面一些车友所讨论和表达的观点一样，这带来的选择和脑洞大开的机会太多，必定有一些精灵的头脑会有让我们眼前一亮的作品，表示期待。
3、环形赛道，一个新的元素出现在比赛中，不论是摄像头图像识别还是电磁线引导，都给广大车友留下了新的挑战，同时提高了观赏性，不得不说，组委会一直在思考怎样让比赛更健康的发展，要避免炒剩饭的情况，同时又要兼顾难度控制，也算是在带着镣铐在跳舞。
4、三个大组，六个小组，每个大组只能有一个小组出线国赛，不仅仅只是防止克隆车，这从某种程度上来说是在提高普及程度，避免强校占用更多名额，如果没有这个规则，北科的六个组就很可能占有有六个名额，而在这个规则下，北科也最多三个队进国赛，多出来的名额自然就分配到了其他地方，有调整就有遗憾，没办法每个组都看到北科神车在全国总决赛上的表演了，其实这不能怪北科，人家能都做得好并不是北科的错，当然我这里说的北科只是一个最好的例子，其实这样的强校也不少，比如成电等。相当于从宏观调控的角度来让更多的学校出现在全国总决赛的舞台上。
二、车模：
老车友都知道，给新车友普及一下，车模由两家公司在生产提供，其中A、C、D由博思提供，B、E由科宇通博提供，博思的车模用料更好一些大家应该有目共睹，想吐槽一下，能忍的就不说了，不能忍的还是我大B车，从第六届开始引入以来，轮子每年都在改吧，依然是最苦恼的问题，到最后就是比摩擦力，前轮转向系统也是各种虚位，傻蛋5号这令人蛋碎的碎齿问题也没有改进，趁着现在车模也正准备改版的时机，建议大家都站出来倡议一下车模供应商，提高精度，改进下设计，说到底这是一个控制类的竞赛，被控制的对象不确定性太多恐怕也不符合大赛的宗旨。不能变成一个加工工艺为重点的比赛，当然加工工艺也是能力的体现，但单就比赛来说，重点变了就有点跑题。希望往后的车模精度、质量等都能得到提高。毕竟这是一个有逼格的比赛。
三、关注比赛的健康：
在卓晴老师的精心呵护下，智能车竞赛已十一岁，从最开始的小众邀请赛发展至如今每年可以波及到数万人的全国大型科技竞赛，这里面包含了组委会的心血，包含了赞助商的努力，包含了指导老师的坚持，包含了同学们的热爱。所以比赛能够持续健康发展变得尤为重要。
随着比赛的发展壮大，不可避免的出现了一些问题；比赛规则的合理性、网店的诞生及火爆、整车买卖、绝对一流高校不再参赛、某些承办方的不专业、参赛混数据的学生、伸手党、赞助风波……
很多话也不好在公共场合讲出来，表达一些期许吧：
1、希望组委会能更好的规划好未来的比赛，也让更多的名校尽量参与一下，比如清华第六届之后就再没参与了吧，说到底这个比赛还是起源于清华的邀请赛呢，另外能尽量督促车模供应商提高车模质量和精度，让控制对象更稳定，可以量化，严格来说，智能车的控制系统不能很好的建模，更多的是通过一些相对合适的方程来描述和控制，但因为受机械及摩擦力影响太大导致参数极其脆弱，所以我记得有这么一句话“好算法不如好参数”。所以希望比赛的规则能引导大家更注重控制和算法而不是花大量时间改机械、调参数。同时督促承办学校多花一些心思来组织，让每一个参赛的学生带着热爱来，带着收获和感动离开。
2、希望所有卖配件及传感器的淘宝店珍惜并尊重比赛，虽说存在即合理，因为各校基础及传承不一样，这类淘宝店在某种程度上在某些学生面前扮演了学长或老师的角色，能够提供一些参考和建议，逐飞科技也在做这方面的业务，但希望我们都不要强行增加自己的戏份，竞赛的主体是高校参赛学生，他们才是比赛的灵魂，同时也希望所有淘宝店都能找到更好的方向，都能有一个更好的发展。
3、希望赞助商别再放鸽子，从飞思卡尔到恩智浦再到高通，飞思卡尔没被收购之前十年都做得那么好，别到这儿给浪没了，虽然我在这说可能谁也看不见，也不懂这种大公司“算法”，但还是希望赞助商能和这个比赛一样有情怀，别耽误大家玩儿车就行。
4、希望所有参赛学生都能踏踏实实的做比赛，别想着走捷径，也有不少人在说这比赛没意思，学不到东西，我想这是误解，其实这个问题看你站什么角度来看，这毕竟是一个本科类高校的竞赛，有的人接触了更深一点的知识就开始回过头来瞧不起这个起点，殊不知自己也是从这个起点开始的，要实在不同意，可以这么想，玩车的大多数工科屌丝比起那些整天傻玩混日子的学生有意义得多，即便是以后没做相关的工作，我想这一断旅程也是你多年以后可以拿来回味的美好记忆。个人认为，可以带着不同的目的来参赛，可以是兴趣，可以是想保研，也可以是想拿奖学金，等等。但一旦决定要参赛，就一定要付出真爱。刚开始什么都不会也没关系，勤能补拙，大家都是从不会到会的，北科也不是每个人进校就会做车，不光看到光鲜的成绩，也联想到背后的付出，拒绝做一名伸手党，遇到问题多从自己的设计上找问题，没有玄学，技术故障都是有原因的。等你真正付出并有自己的理解和收获的时候，你就会明白，智能车竞赛真正的魅力并不在于输赢。
最后，希望“逐飞科技”能做出更好的产品来服务大家学习和参赛，欢迎大家提出建议和批评指正，欢迎大家关注“逐飞科技”，我们一定坚持好如上文所述的思考。
最后的最后，附图罗老师图一张（PS：我是一名锤粉），愿所有入坑的技术宅都拥有可贵工匠精神，愿理想主义取得真正的胜利。
交流群：逐飞科技__智能车部落 179029047
本文由“逐飞科技”编辑整理，欢迎交流，愿智能车世界更美好！
作者: zmcity 时间: 2016-12-20 12:30
感谢分析
作者: 361369499 时间: 2016-12-20 12:46
bd
作者: sangchaochun 时间: 2016-12-20 12:53
顶贴++++++++++++++++++++++
作者: 泰庆电子-turbo 时间: 2016-12-20 12:56
赞一个！
作者: hdongdong123 时间: 2016-12-20 12:56
66666
作者: 大逗比 时间: 2016-12-20 12:58
顶起来
还是喜欢那一句台词“你干一行，就要爱一行”
--老队员的分析，刀刀见血
逐飞科技提醒您：冷静发车，赛出实力
作者: 乐师--澄泓 时间: 2016-12-20 13:08
顶起走，祝范总生意兴隆。
作者: 雨过＝＞添情 时间: 2016-12-20 13:12
愿所有入坑的技术宅都拥有可贵工匠精神，愿理想主义取得真正的胜利。
如果这次还没有成功，我们就去拿一把更大的锤子。
作者: melman 时间: 2016-12-20 13:18
工匠精神, 赞赞赞
作者: 阳关西 时间: 2016-12-20 14:35
加油加油，虽然是第一次参赛的新人，但还是希望能冲进国赛，希望智能车比赛越来越好~！
作者: 王小恨 时间: 2016-12-20 14:35
绝对顶一贴:lol
作者: hpu飞猪 时间: 2016-12-20 15:01
B车模默默飘过
作者: gxy365 时间: 2016-12-20 15:07
良心贴~对于很多名校不再参加智能车觉得相当遗憾，比如清华交大，科大的话，现在把重点都放在了机器人身上，原来可是连续几届进国赛的呢！还有现在的技术报告越来越水了，像北科的技术报告好几届都一样……希望老司机有什么好的算法可以开源一下，不断尝试新的方法，开拓创新，突破自己，比赛搞得有气氛一点～长路漫漫，唯车作伴
作者: _Phantom_ 时间: 2016-12-20 15:29
后排帮顶！
作者: 564388806 时间: 2016-12-20 15:53
感觉现在硬件大家都很少有学校去钻研和研究，大部分都在改软件，吃老本
作者: 银河战舰 时间: 2016-12-20 16:10
哈哈，等我有时间了倒是想去改进一下驱动电路，年年都看到有复位问题，十有八九是硬件的不完善导致的
作者: 亚力比三大 时间: 2016-12-20 16:28
不成功 就一锤子把车给砸了
作者: 山外メ雲ジ_VCAN 时间: 2016-12-20 17:06
市场需求就是这样，说明大家适应市场变化而已。对比身边毕业多年的同学，明显搞软件的待遇都优于硬件的。我之前的方案公司，一个项目工程，10个应用才去配1个硬件，而且这个硬件，还分配到多个项目工程里。
作者: 东方斗魂 时间: 2016-12-20 18:21
说出了很多人的心声
作者: mHarvey 时间: 2016-12-20 19:29
比赛不可能学不到东西，大三参加比赛队友不给力，一个人几乎负责了所有的事情，校赛都没出围。。。。不过现在大四帮别人做项目每个月能拿到5000的工资很爽哈哈哈哈
:D
作者: zzzmmmxxx 时间: 2016-12-20 20:29
赞一个
作者: 恋May 时间: 2016-12-21 08:08
赞赞赞:lol:lol
作者: 1325536866 时间: 2016-12-21 09:07
写的，很好，顶一个
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:21
三金666
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:21
谢浩哥
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:22
没有什么事情是一把锤子解决不了的，如果有，就换一把更大的锤子
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:25
这么有情怀和逼格的比赛，罗老师提倡的工匠精神再适合不过了
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:26
冲进国赛，这个可以！！！
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:26
多谢
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:27
B车难调，虽说调机械也能锻炼锻炼动手能力，但不能一天天的都在调
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:34
是的，相当遗憾，最开始清华的还会在论坛里和大家交流，并且在第五届都还拿过特等奖，后来第六届华北赛没出线，再后来就没人参加了，学生不愿意投入精力，这也是这个比赛的局限性吧，可能需要更高的规格才能吸引他们，希望组委会能够看见，让一流强校也来玩玩
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:35
多谢啦
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:38
大多组别硬件都用现成的就够了，电磁刚开始的时候大家都在研究放大方案，去年的电轨也是一样，但是一旦成熟了之后大家也就都这么用了，而且这个比赛的性质也决定了硬件做好之后大部分时间都在调程序，大多都是硬件稳定了就不再动了
作者: gchasing 时间: 2016-12-21 09:38
写的很好，祝愿智能车比赛能够朝着一个健康、正能量的方向发展。希望大家能够自觉维护比赛的初衷，良好的环境需要大家的共同构建~
比赛的结果无非是一纸证书，其中滋味，自己体会。到底学到了什么，有什么进步，那份成就感，喜悦感，只有经历了蜕变的过程才能真切的体会到...
祝好！
XX
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:39
对的，系统性的看一下到底问题出在哪里，并解决它
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:40
:handshake:handshake
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:42
是的，很多人稍微走远一点就忘了回家的路，比赛的确很多不足，但是瑕不掩瑜，终归还是一个口碑很好的比赛
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 09:46
谢谢肯定，正如帖子里的那句话，智能车竞赛的真正魅力并不在于输赢，亲身经历才能感受到其中的乐趣。
祝好!
**
还以为是卓老师来了
作者: gchasing 时间: 2016-12-21 09:58
哈哈....混迹各大论坛以及学生聊天，这个结束祝词也是一种调侃和乐趣了...
作者: 电气胖哥 时间: 2016-12-21 10:05
666666
作者: cankun1314 时间: 2016-12-21 10:40
作者: pdwdzz 时间: 2016-12-21 11:01
SD-5不知道蹦了多少齿轮。。。。。
作者: 564388806 时间: 2016-12-21 11:38
可是这个比赛的初衷我感觉不是让学生们用现成的东西，而是探究更优方案，现在有些人只知道一味的调试参数，用上一届的方案，而不知道其中的所以然；这种情况是可悲的。
作者: 564388806 时间: 2016-12-21 11:42
感觉现在毕业走硬件的越来越少了，
作者: 564388806 时间: 2016-12-21 11:45
驱动已经玩烂了吧，可能是布线或是布局不合理，那就要仔细分析分析测试测试了
作者: 么饿么么么 时间: 2016-12-21 16:15
赞一个
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 16:19
是的，所以每年规则都在求变，但又不能太难，需要照顾大多数的完成率，组委会妥协的地方也比较多，比较难权衡的
作者: fbhsy 时间: 2016-12-21 16:20
这种问题是普遍性的，完全可以提出抗议，让厂家做东西质量靠谱点，但是大家都能忍就忍了
作者: master“小军“ 时间: 2016-12-21 18:10
作者: 18772806353 时间: 2016-12-21 19:45
分析不错。赞！
作者: TYUT信息jyd 时间: 2016-12-21 21:37
作者: Ark 时间: 2016-12-22 01:00
感谢逐飞科技可以这样一直陪着我们
作者: fbhsy 时间: 2016-12-22 09:17
:handshake:handshake
作者: fbhsy 时间: 2016-12-22 09:18
:hug::hug:
作者: じ～凝眸处 时间: 2016-12-22 12:47
赞赞赞
作者: znjqr 时间: 2016-12-22 13:28
66666
作者: 进击小将 时间: 2016-12-22 14:07
顶一下
作者: 夕末丨残阳 时间: 2016-12-22 15:11
顶赞赞赞👍
作者: 779504683 时间: 2016-12-22 21:35
666666666666
作者: 黎元小同学 时间: 2016-12-22 21:59
赞一个。。。。。。。。。。。。
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 09:18
多谢:victory:
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 09:19
多谢:victory:
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 09:19
多谢:victory:
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 09:20
多谢:victory:
作者: Quixote 时间: 2016-12-23 12:44
我只想问，多年前的鸡腿发否？
作者: Quixote 时间: 2016-12-23 12:46
"驱动已经玩烂了吧"，这句话不敢苟同。敢问层主，基本的驱动调制方法有几种，在K60里头如何实现的？
作者: 东方斗魂 时间: 2016-12-23 13:29
直接让大神问懵了啊
作者: 直立直立 时间: 2016-12-23 13:29
分析的棒棒哒
作者: luckner 时间: 2016-12-23 13:46
这文（广）案（告）写的好啊
让我都舍不得删
商家的介入使得很多原本需要自己学习的过程被省略，例如如何应用寄存器操作单片机。这一点也正如前面楼层比亚迪诸葛所说。
车模做工质量所引起的车辆模型无法建立，进而不能使用更为高端的一些算法，而只是去寻找一些合适的参数，作比赛，在一定程度上也就变成了磨轮胎和调参数这两个无趣的过程。
最后 你TM鸡腿什么时候发？
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 14:33
能否再欠些时日
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 14:34
:handshake:handshake
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 14:36
他可能仅仅只是说的驱动电路那部分，当然也还没被玩烂，只是用烂了
作者: fbhsy 时间: 2016-12-23 14:36
还是那句话，能否再拖欠些时日
作者: 守夜人 时间: 2016-12-23 18:05
666666写得好
作者: 流明的贤者 时间: 2016-12-23 22:32
拿了两届国二正式退役，哈哈
逐飞一直很棒，看好你们
作者: yy260191032 时间: 2016-12-24 12:56
:hug::hug:
作者: 美车 时间: 2016-12-24 13:28
:hug::hug::hug::hug:
作者: 564388806 时间: 2016-12-24 13:29
我的意思是说硬件方案，不是实现方法，基本直流有刷硬件驱动方案用的比较普遍的基本就是几种，我发现很少有的队伍会有较大的引进新的方案；至于诸葛说的调制方式方面，以及其他的例如引进电流环等控制方面的确还有可探讨的地方。
作者: aytc100 时间: 2016-12-24 14:01
早就尝试过其他的方案了，只不过不好用而已。
作者: 564388806 时间: 2016-12-24 14:57
上次在一个帖子里问了层主一个问题，不知能否解答一下。关于三轮车走直线使用电子罗盘的问题，不知是否看到
作者: fbhsy 时间: 2016-12-24 18:52
:handshake:handshake
作者: fbhsy 时间: 2016-12-24 18:53
666，退役后还来看帖的一定是有情怀的，
作者: fbhsy 时间: 2016-12-24 18:54
:hug::hug:
作者: fbhsy 时间: 2016-12-24 18:54
:hug::hug:
作者: fbhsy 时间: 2016-12-24 18:57
有人出来讨论这些东西也不枉我发这么长个帖子，码这么多字，欢迎讨论，辩论，别给朱大神面子
作者: aytc100 时间: 2016-12-24 19:11
不建议，用脑子想想也知道，随便啥磁场一干扰就歪了。
作者: 张迎利 时间: 2016-12-24 22:15
可以
作者: 564388806 时间: 2016-12-25 13:27
没有讨论哪来的火花
作者: 564388806 时间: 2016-12-25 13:29
本帖最后由 564388806 于 2016-12-25 13:34 编辑
有什么好的方案建议吗？想实现室内走直线，转90度弯，总感觉如果靠编码器计数测速感觉盲走没有反馈;单用陀螺仪那积分误差和零点误差怎么纠正。
作者: aytc100 时间: 2016-12-25 13:53
看灯
作者: 564388806 时间: 2016-12-25 14:12
我说的不是信标的，是三轮小车，带万向轮的；实现小车直线行驶和固定角转向
作者: aytc100 时间: 2016-12-25 15:36
只要不是黑灯瞎火的室内，房顶上有超过3个光源，都可以通过看灯来解决
作者: fbhsy 时间: 2016-12-26 09:42
:):)
作者: Quixote 时间: 2016-12-27 22:49
全桥
玩明白的也不多
作者: 隐隐作痛 时间: 2016-12-28 11:11
666666顶一个，说得好
作者: dxa572862121 时间: 2016-12-29 19:10
厉害。
作者: zh510283672 时间: 2016-12-29 22:24
666666666
作者: fbhsy 时间: 2017-1-5 15:11
:victory::victory:
作者: 拉开到窗口是 时间: 2017-1-5 19:00
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