【战狼七队】11届智能车总结 - 亿加合和智能车制作

智能车转眼间过去两个月，今天才想起写个总结还是有必要。能水一下论坛增加人气，顺便说一下我这个菜鸟老司机的处理方法，即使是再简单的方法也是辛苦一年的结晶。先说一下情怀吧，智能车情怀很重要，有情怀才会有坚持，有情怀才会走下去。第一次听说智能车是听吴大师说的，吴大师号称情怀小王子，也是我们实验室最有实力的学长@第109位梁山好汉，那年大一看着学长一步步把车子做起来，从组别，方案，电路板，传感器，一步一步将车子组装，记得刚刚组装起来的时候拿到本部实验室让我们观看，那时候作为大一的学弟拿起手机就是拍照发说说，迎来了朋友的点赞，装一下逼。这一年能坚持下来，情怀小王子给了我们鼓励。在这里还要提起一位重要的学长，我的萌哥@【征程】，不对，是我们学校11届参赛队员的萌哥，是吴大师的萌哥。毕竟今年萌哥大四了，萌哥做了两年车，两年因为一些小的情况而无缘决赛，无缘国赛。09届智能车萌哥做的光电，第一年做车萌哥顺利冲进山东赛区决赛，但是因为芯片冲突而无缘决赛。第二年10届智能车萌哥继续做的光电直立，在实验室跑的几乎完美，打算冲击国赛，但是到了赛场又出了问题，两年车都因为一些小的问题留下遗憾，但是萌哥也是有情怀的学长。打算做光电的时候，第一时间就给萌哥打了电话，萌哥说了一句话：做吧，有萌哥在，差点进国赛的人带你没问题。那天晚上跟萌哥聊了好长时间，萌哥给我解答了一些疑惑。最终确定：干！

从方案-电路板-车模改装-组装-程序-参数-优化-封车，开始准备。

一、硬件：CCD两个蓝宙四代，车模博思威龙，核心板龙邱，纵横迟瑞迷你编码器157线两个，陀螺仪蓝宙，还要一些配件泰庆电子。调试工具：OLED，蓝牙，按键，拨码开关。

二、代码（元素处理）：

1.前排CCD（垂直放）：110CM

后排CCD（平行放）：50CM

2.障碍：

障碍识别：如图所示，从左到右寻线，两个跳变沿，白1黑0黑0白1，并且检测第一个黑点出现的范围是多少。满足两者条件，即障碍。

障碍处理：检测到障碍时，用左边边线-X，延时一段时间，时间具体调参数。（左边障碍同理）

3.起跑线

起跑线处理：TCRT5000红外对管4个，如图所示，1，2，3，4红外对管如图排布，1，4距离18CM，2，3分别缩短1CM，四个对管接ADC采集电压值，模拟信号转化为数字信号（没用电压比较器）。13,14,23,24,只要检测到，停车。

4.坡道

坡道识别与处理：当车子到达坡道并与坡道成一定角度（角度值不应该过大，否则会停车），用陀螺仪采集角度，达到角度时，锁定舵机，保持舵机中正，小车下坡阶段时，与坡道成一定角度，此时释放舵机，上坡下坡停车函数一直关闭，当车子运行t1时间时，继续执行停车函数，防止小车在坡道停车。

5.弯道

弯道处理：由中线向两边扫线，到达弯道时，不要用中线去减偏差，而是用第一个白点（左右边线）去减弯道中线。从而得到偏差，舵机做出相应。

参加智能车贵在坚持，而我却没有勇气参加第十二届，因为成为大三的宝宝，面临的问题太多，不得为以后着想。我选择考研，考研也许是因为害怕就业，逃避就业。也许为了能找到一个好的工作而努力继续前行，选择了就不应该放弃。考研看着这么多的学校，却唯独看中电子科技大学，但是电子科技大学看不中我，985,211,院校岂是一个普通二本院校学生能够仰望的，把他作为一个目标，继续走下去。英语，作为一个大三狗，si级meiguo，不要笑，英语是真不行，哎，考研英语地位太高！真不知道一个英语四级没过的人会考到那里去。像智能车一样吧，贵在坚持，努力就好。

最后说一下菜鸟老司机11届智能车光电组山东赛区决赛第六名，无缘国赛，老师看来也许这也是一个很好的结果，但是我相信每一个参加智能车的队伍，无缘参加国赛都是一种遗憾。

祝12届智能车越办越好，祝12届参赛队员都有一个好的成绩，情怀最重要！加油！宝宝们！！！