亿加合和智能车制作

标题: 智能车结束贡献散尽 [打印本页]

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 14:18
标题: 智能车结束贡献散尽
两届直立第一届跟着学长国二第二届一个人带着学弟止步赛区一等。。。。。忠情直立，平衡车教会了我很多，也改变了我的大学生活，感谢直立车，感谢智能车的学长（只是给学长丢脸了），感谢某个群的直立车友，你们国赛加油，感谢母校的实验室，还有一年精彩的大学生活，珍惜。哈哈。。。后面晚上在写点直立车的感悟，虽然渣渣，至少也跑到过2.6。。

作者: 樱月樱诗 时间: 2016-8-2 14:21
抢贡献，沙发哈哈

作者: wwwwwwwwwww 时间: 2016-8-2 14:37
强势围观

作者: Jane_Yih 时间: 2016-8-2 14:37

:hug::hug::hug::hug:

作者: 是我 时间: 2016-8-2 15:29

:hug::hug:加油

作者: 啊越超人 时间: 2016-8-2 15:32
加油加油

作者: flyfishing 时间: 2016-8-2 15:41

:victory::victory::victory:

作者: 疯狂家族 时间: 2016-8-2 16:33
想玩玩直立勒，

作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-8-2 16:47

:lol:lol:lol:lol

作者: 陈翔安 时间: 2016-8-2 16:57
楼主加油

作者: 未来家CON 时间: 2016-8-2 16:57
群主，好久不见啦～甚想甚想

作者: 天天学习1 时间: 2016-8-2 16:59
永远的群主，！

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-8-2 17:02
杰哥加油，可能结果令大家惋惜，但是你努力的过程我是看在眼里的，很敬佩你的执着和坚持，努力的人未来不会差，另外群里大家都很希望你能回来

作者: ZC_怼鼓 时间: 2016-8-2 17:02
群主加油！！！

作者: 兜兜Same 时间: 2016-8-2 17:04
群主加油，祝考研顺利》。。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 17:10

CSU虚心向前发表于 2016-8-2 17:02
杰哥加油，可能结果令大家惋惜，但是你努力的过程我是看在眼里的，很敬佩你的执着和坚持，努力的人未来不会 ...

我擦，为什么贡献没给出去。。。。

作者: cbc8222 时间: 2016-8-2 18:44
心系智能车之大侠！！

作者: 我爱不吃糖 时间: 2016-8-2 19:33

:):)

作者: flpflp11 时间: 2016-8-2 22:47
杰哥浪险

作者: egoedge 时间: 2016-8-2 22:50

:):)

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 23:04

cbc8222 发表于 2016-8-2 18:44
心系智能车之大侠！！

别，我就是一个直立两年还没弄好的菜鸡

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 23:33
再讲的就是电感的处理，就只用过差和比，后面分子开了个根号发现数据基本线性了，出现过串道，几经纠结改变算法，再次谢过一个大神的指导，你我懂就好，只是止步赛区，让您失望了。后面锁定偏差极限，35前瞻没出现串道就没纠结了。方向控制，用过官方的PD，和分段PD，也是用的最久的，到了三月份的时候换了模糊，让速度从2.0到2.4左右吧，后面调整机械试过正到跑，实验试最快估计到2.6，哎。。。方向控制最后一个星期和西部大神交流迟了，得到一个方向撸棒性很强的算法，我就调了两个小时，感谢曾大神！也不知道就为什么上去比赛了。。因为那时候实验室赛道模糊感觉出了问题，以为ec出了问题的噪声，结果是因为虚拟示波器传输时间的问题，可能是最后几天太累了。。。。对比了一下，模糊动态P还是有缺点，发现了更好的方向控制，留给下届学弟的一点福利。。。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 23:47
最后说的就是速度控制，我感觉这点对于直立车的控制是最重要的。现在我觉得机械重心，平衡点对于速度~方向控制至关重要。速度控制如果我记得湖北工程的这届的大神说过一句，能够靠机械达到纯P控制，我觉得这点非常重要，有见过靠机械配重设定档位的就知道怎么回事了。速度控制学习了很多，PI分离，变速积分，关键点的积分清零。还有重大的速度区间积分，很有思想。我感觉我还是应该早点换编码器的，哎又想吐槽这个了，虽然我们的玛盘稳定，但是100度精度还是低了。导致速度控制有缺陷，让我犹豫了很久，都过去了。。速度控制我是把直立调的串级调的很硬然后先耦合到角度再控制的，有别于官网的PWM叠加，速度控制我控制的很弱，基本可以做到角度不变。。。。最后说一句，比赛前三天还调了电机齿轮咬和，改了机械，最后还是觉得不好，机械转动惯量很大，硬件电路特别是驱动也坑了我至少一个月，主板开了一个四层板，前后三次。。。睡了，希望下届学弟努力，骚年追梦。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-2 23:49
从执迷不悟的第二次选择直立车，还是觉得直立有意思，抛弃国一学长和国二学长的控制，自己从底层写起，自己才开始研究陀螺仪，陀螺仪的单位，因为学长都是用的模拟的陀螺仪加速度计，自己对比选择了数字的，认真的看着数据手册，因为底子薄弱，MMA8451和l3g4200d弄了一个星期才弄稳定，期间参考了大连海事大学黄某某大神在山外论坛的一篇帖子，把加速度计转换为g为单位学习了很多，再反正弦得到的角度比较好。然后开始直立控制研究，官网教程的PD控制根本就不能调硬直立，我的理解是必须先把直立调的极端硬，之前有听大神说可以用椅子砸直立依然不倒，我心中觉得很牛逼，自己慢慢摸索，后面了解非矩阵的卡尔曼，调着发现可以硬一点，但是还是达不到想要的效果，再后来经过学长点拨和网上观察资料发现，四轴的双闭环可以调的直立出现效果，哈哈，这个还有很多讲究。。。就不多说了

作者: Vince_。 时间: 2016-8-3 00:19

:victory::victory::victory:

作者: 终有一天sun 时间: 2016-8-3 04:12
加油！！

作者: _益菌 时间: 2016-8-3 07:51
我们的好群主，加油！！

作者: 越努力越幸运 时间: 2016-8-3 12:24
付出就一定会有回报，越努力，越幸运！加油，愿你考研之路一帆风顺，实现考取哈工大之理想！

作者: 长安 时间: 2016-8-3 16:11
HIT的鹏哥告诉我其实光电码盘的精度比编码器高因为中间差了个齿轮齿数的关系杰哥考研加油祝福你！

作者: 长安 时间: 2016-8-3 16:12

越努力越幸运发表于 2016-8-3 12:24
付出就一定会有回报，越努力，越幸运！加油，愿你考研之路一帆风顺，实现考取哈工大之理想！

真丑

作者: 越努力越幸运 时间: 2016-8-3 16:32

长安发表于 2016-8-3 16:11
HIT的鹏哥告诉我其实光电码盘的精度比编码器高因为中间差了个齿轮齿数的关系杰哥考研加油祝福你 ...

齿轮传动传动比，你个智障，作为机械系的看着你这么说真是辣眼睛。

作者: 越努力越幸运 时间: 2016-8-3 16:33

长安发表于 2016-8-3 16:12
真丑

干什么？要打架啊？

作者: 风雨中起舞 时间: 2016-8-3 17:30
杰哥、加油~

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-3 18:15

越努力越幸运发表于 2016-8-3 16:33
干什么？要打架啊？

干嘛干嘛还在我离别帖上面吵

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-3 18:16

越努力越幸运发表于 2016-8-3 12:24
付出就一定会有回报，越努力，越幸运！加油，愿你考研之路一帆风顺，实现考取哈工大之理想！

什么都被你说出来了。。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-3 18:17

长安发表于 2016-8-3 16:11
HIT的鹏哥告诉我其实光电码盘的精度比编码器高因为中间差了个齿轮齿数的关系杰哥考研加油祝福你 ...

长安大神还是大神只是直播切**没看到哈哈哈国赛加油

作者: 马达加斯加 时间: 2016-8-3 18:18
赞一个

作者: 越努力越幸运 时间: 2016-8-3 21:14

浅笑无痕发表于 2016-8-3 18:16
什么都被你说出来了。。

理想从不怕直视太阳。

作者: dss875914213 时间: 2016-8-3 21:55
加油！！！

作者: luckner 时间: 2016-8-5 09:59

浅笑无痕发表于 2016-8-2 23:47
最后说的就是速度控制，我感觉这点对于直立车的控制是最重要的。现在我觉得机械重心，平衡点对于速度~方向 ...

其实是一样的，官方给的现行叠加的作用效果和您的耦合实质是一样的。
另外能否上个角度基本不变的视频？

作者: 17862983805 时间: 2016-8-5 11:16
楼主加油

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-5 11:47

luckner 发表于 2016-8-5 09:59
其实是一样的，官方给的现行叠加的作用效果和您的耦合实质是一样的。
另外能否上个角度基本不变的视频？ ...

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MDI1ODkwOA==.html?from=y1.7-2 版主你好，是的，那个速度方案控制时一样的。但我感觉输出速度的PWM叠加去影响总的占空比和把速度耦合到角度控制效果响应会有区别后者是建立在角度控制上的输出也就变成了角度和方向的叠加方向的PWM输出也就更稳定。当然关键是这中间三个控制的限幅耦合调整好。直立车还是感觉没摸透。

作者: 电气胖哥 时间: 2016-8-6 11:31
杰哥加油，认识你们真的很开心，祝一切顺利，考研加油！我也往哪考，希望咱俩可以成为校友，哈哈！

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-6 12:28

电气胖哥发表于 2016-8-6 11:31
杰哥加油，认识你们真的很开心，祝一切顺利，考研加油！我也往哪考，希望咱俩可以成为校友，哈哈！

您是？加个好友，来交流

作者: 电气胖哥 时间: 2016-8-6 12:45

浅笑无痕发表于 2016-8-6 12:28
您是？加个好友，来交流

就是小车倒着跑得那个，有好友，嘿嘿，我比你小一届。考研找鹏哥要专业题

作者: 孤雁_wWv5v 时间: 2016-8-6 14:15
不错，好样的

作者: 孤雁_wWv5v 时间: 2016-8-6 14:16
不错，好样的

作者: 黄施泓 时间: 2016-8-6 17:50
杰哥考研加油，越努力越幸运，明年看你带队！！！

作者: 永远的记忆 时间: 2016-8-6 19:58
楼主加油

作者: 沙鹰 时间: 2016-8-6 23:07

:hug::hug::hug::hug:

作者: JAY刘俊杰 时间: 2016-8-8 08:14
吆西，加油

作者: JAY刘俊杰 时间: 2016-8-8 08:15
吆西，加油

作者: zcg19941020 时间: 2016-8-12 12:47
666666666666666

作者: znczz123“ 时间: 2016-8-13 23:15
关键是学到的东西，不只是知识上的

作者: znczz123“ 时间: 2016-8-13 23:15
对吧

:):)

作者: znczz123“ 时间: 2016-8-13 23:16

:'(:'(:'(:'(

作者: 不朽的Lionel 时间: 2016-9-2 20:06

:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(

作者: 王小恨 时间: 2016-9-3 10:30
加油加油

作者: 无名工程师 时间: 2016-9-7 16:32
6666666666

作者: 金刀丸 时间: 2016-9-7 21:25
顶一下

作者: shen1994 时间: 2016-9-9 19:42
平衡车拐的力度可以，速度还是挺快的

作者: HYB0.0 时间: 2016-9-20 23:18
厉害啊

作者: ghl415 时间: 2016-10-17 21:24
大神你是最棒的，加油加油

作者: znjqr 时间: 2016-10-18 13:04
想玩玩直立勒，

作者: master“小军“ 时间: 2016-11-12 19:09

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)