亿加合和智能车制作

标题: 舵机抖动的厉害 [打印本页]

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 17:41
标题: 舵机抖动的厉害
大家端午节快乐，这个问题困扰了几天了，一直没解决，直道正常，入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道，车放在这地方不动，采集到的数据却变化很大，导致舵机拐弯时可能会回正出弯[attach]86195[/attach][attach]86196[/attach] [attach]86197[/attach] 散尽家财，求大神们解答一波

作者: 望若闲云 时间: 2016-6-9 17:41
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不会产生你所说的这么大的抖动。再说偏差，你是对整幅图像进行加权平均，如果你图像没矫正的话，这样不妥，因为失真图形远处离真是数据相差太大，故不建议整幅图像平均。。总之你要找到抖动的根源并解决，到底是边界的问题，还是求得的中线的问题。。需要你一步一步往深处查找。最后，祝你能尽早解决问题

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 17:42
从左往右分别是左边界，右边界，当前行的中心，本场有效行的标志（这个数以下的行数据有效），全场求平均的中心

作者: g847279681 时间: 2016-6-9 17:54
这个图不错

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 17:55
还有一点就是当我在函数中加入发送到上位机的函数时，他就不怎么抖了，但是打脚会很延时

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 18:02

g847279681 发表于 2016-6-9 17:54
这个图不错

同学莫要调侃。。。知不知道这是什么问题，我现在把其他中断都去掉了，只剩行场中断还这样

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 18:09
@哈哈某人用菊花 @sonwendi

作者: miaobrother 时间: 2016-6-9 20:27
你加了串口发送，控制周期肯定很长啊，看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊，你用的什么方法获得的偏差啊？加权平均？

作者: 画画画u 时间: 2016-6-9 20:56

miaobrother 发表于 2016-6-9 20:27
你加了串口发送，控制周期肯定很长啊，看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊，你用的什么方法获得的偏差啊 ...

是啊

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题

作者: 画画画u 时间: 2016-6-10 10:19

望若闲云发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

谢谢，正在逐一排除

作者: 画画画u 时间: 2016-6-10 10:21

安小赞思密达发表于 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题

舵机控制应该不是根本，就是隔一段时间数据会有不正常的出现，才导致算出来的偏差不对，然后舵机抖

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2016-6-10 20:28
有效行

作者: 画画画u 时间: 2016-6-11 14:35

第109位梁山好汉发表于 2016-6-10 20:28
有效行

对的，解决了，排除了其他问题，就是我觉得没错的地方出错了

作者: 画画画u 时间: 2016-6-11 14:37

望若闲云发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

十分感谢同学的帮助，逐一排查，在我觉得不会出错的地方出错了！

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