亿加合和智能车制作

标题: PID经验交流 [打印本页]

作者: 781697669 时间: 2011-3-19 13:47
标题: PID经验交流
依据经验，一般PID 参数确定的步骤如下[42]：
(1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp 由0 开始逐渐增
大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。
记录此时的比例系数Kp，设定PID 的比例系数Kp 为当前值的60％～70％。
(2) 确定积分时间常数Ti
比例系数Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现
振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分
时间常数Ti 为当前值的150％～180％。
(3) 确定微分时间常数Td
微分时间常数Td 一般不用设定，为0 即可，此时PID 调节转换为PI 调节。如果需要设定，
则与确定Kp 的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4) 系统空载、带载联调
对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。

作者: lai688long 时间: 2011-3-19 14:57
学习了，谢谢呐

作者: 一叶锦 时间: 2011-3-19 20:14

作者: Baiwenjian 时间: 2011-3-19 22:39
如何观测到小车出现震荡呢？

作者: 644286646 时间: 2011-3-23 11:03
学习啦

作者: zhq1989723 时间: 2011-3-23 22:50
看看。。

作者: vgjkl 时间: 2011-3-24 12:23
支持分享！

作者: vgjkl 时间: 2011-3-24 12:23

作者: 781697669 时间: 2011-3-24 13:42
回复 4# Baiwenjian

除了电机的机械结构要调整好，再就是听电机装在车上，转起来的声音了

作者: justbeatit 时间: 2011-3-27 19:48
如果齿轮啮合不好的话也会有声音，所以还得调试小车。

作者: slkftt 时间: 2011-3-27 20:31
好漂亮的图像你本人？
西施？

作者: slkftt 时间: 2011-3-27 20:31
是头像

作者: czy123456 时间: 2011-3-28 08:00
哦，好的。

作者: guowenzhi 时间: 2011-3-28 09:13
但是我调的时候，p能调出来，积分始终没出现震荡，这是怎么回事？

作者: tsacy 时间: 2011-3-28 17:31

作者: halbmsq2008 时间: 2011-3-28 20:28
谢谢，学习了！

作者: 随风静默 时间: 2011-3-29 09:44
我该好好学习一下了！

作者: wangshiyang 时间: 2011-4-2 10:40
资料上一般不都有吗

作者: jf1989117 时间: 2011-4-2 23:12
同求

作者: 781697669 时间: 2011-4-3 10:21

作者: chijinliang 时间: 2011-4-4 15:51
这样试过效果不是很好，可以先p后d试一下，感觉这样更好调一些

作者: 小李 时间: 2011-4-4 18:30
不太知道！

作者: 火流星 时间: 2011-4-4 20:37
学习咯

作者: licki518 时间: 2011-4-5 22:30
汗，有没有反馈啊，如果空转，可要小心了，要是不带负载，嘻嘻，转速调快点，编码器就要废废了，个人观点

作者: pio 时间: 2011-4-16 09:58
xuexi

作者: Lermonto 时间: 2011-4-16 18:21
受教了！呵呵……

作者: cylinzy 时间: 2011-4-16 23:50
顶一下

作者: gongjiewei 时间: 2011-4-17 19:25
嗯

作者: fat68265233 时间: 2011-4-18 11:11
学习了

作者: 张争鸣 时间: 2011-4-27 13:45
仿真先试试

作者: 1091424 时间: 2011-5-16 00:20
收益很大

作者: chenggongmjh 时间: 2011-5-17 12:15
我想问一下，舵机的控制算法应该选用什么，速度的控制应该选用什么控制算法，新手，不知道该怎么选

作者: hello1043 时间: 2011-6-10 10:18

作者: liqiaw 时间: 2011-6-10 18:19
调整中

作者: cheng126hui 时间: 2011-6-11 23:20
回复 1# 781697669 很好

作者: hhj276365541 时间: 2011-6-11 23:51
楼主很漂亮

作者: WTT19891017 时间: 2011-7-1 12:03

作者: ziqi009 时间: 2011-7-1 12:17
不错，顶

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-28 17:07
感觉反应有点慢。、、、咋回事？嘿嘿

作者: wushshsha 时间: 2012-5-2 09:27
有收获！

作者: wushshsha 时间: 2012-5-2 09:30
电机控制周期一般为多长时间为好？？？

作者: NNG95 时间: 2012-5-7 19:47
学习了

作者: 799381008 时间: 2012-5-8 12:07
学习！！！

作者: 644822830 时间: 2012-6-30 20:28
楼主好漂亮

作者: 菜鸟也能飞 时间: 2015-3-14 17:16
长知识啊

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