亿加合和智能车制作

标题: 大神求救啊 [打印本页]

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作者: Duck_ing    时间: 2016-3-31 00:17
标题: 大神求救啊
为什么补线会这样，求救

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作者: Duck_ing    时间: 2016-3-31 00:20

• 这是程序
• for(i=24;i>9;i--)//中间20——50行
    {
      if(right&&left)//两边都找到,直接取中线
      {
        middle=(right+left)/2;
      }
      else if((right==0)&&left)//右边没找到 可能偏离跑道
      {
        middle=(middle[i+1]+(left-left[i+1]));
      }
      else if(right&&(left==0))//左边没找到 可能偏离跑道
      {
        middle=middle[i+1]-right[i+1]+right;
      }
      else if(!right&&!left)//两边都没找到 可能为十字
      {
        if(maybe_cross)
        cross=1;
        else
        {cross=0;
        middle=middle[i-1];
        }//按照上一点补中线
      }
    }
  
  
  

}

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作者: 小焓焓    时间: 2016-3-31 07:02
对啊，程序里不是写的很明白吗？按照另一边的趋势补线，就是这个效果

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作者: 六步上篮    时间: 2016-3-31 10:11
最好是从右边线的起始位置开始往近处补

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作者: 喆3喆    时间: 2016-3-31 13:40
:lol:lol

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作者: Duck_ing    时间: 2016-3-31 15:51

小焓焓 发表于 2016-3-31 07:02
对啊，程序里不是写的很明白吗？按照另一边的趋势补线，就是这个效果

可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

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作者: 小焓焓    时间: 2016-3-31 16:04

Duck_ing 发表于 2016-3-31 15:51
可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

怎么会连在一起？这种方案的确会断层，在大S处更明显，我曾经试图把断开的重新缝合起来，后来发现还不如不缝，当然也可能是我参数没调好。

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作者: 小焓焓    时间: 2016-3-31 16:17

Duck_ing 发表于 2016-3-31 15:51
可是整么会有位移呢，按理不是两根线和连在一起的吗

断开点上下是不同的计算中线方案，自然不会连在一起

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作者: 马达加斯加    时间: 2016-4-1 17:40
中线上下点与点之间滤波一下会好点

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作者: 我小时候可白呢    时间: 2016-4-6 19:31

小焓焓 发表于 2016-3-31 16:04
怎么会连在一起？这种方案的确会断层，在大S处更明显，我曾经试图把断开的重新缝合起来，后来发现还不如 ...

恩，我也遇到这种断层了，你当时是怎么解决的？是纠正的线还是让舵机的打角小一点。。？

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作者: 望若闲云    时间: 2016-4-6 19:50
我也是这样的，上下面两种不同的取中线的方案，导致断层。实际上还是有很大影响的，衔接的不好很容易导致舵机的抖动

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作者: 小焓焓    时间: 2016-4-8 09:57

我小时候可白呢 发表于 2016-4-6 19:31
恩，我也遇到这种断层了，你当时是怎么解决的？是纠正的线还是让舵机的打角小一点。。？

把线缝起来了，但后来又发现不缝合跑的更好，就没管了。

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作者: ice丶imba    时间: 2016-4-8 17:16
逗我呢，在原图像上直接补线的，给我们老师看到，就见不到明天的太阳了

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作者: 774040105    时间: 2018-10-27 09:57

Duck_ing 发表于 2016-3-31 00:20

这是程序

感觉很不错的样子

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