亿加合和智能车制作

标题: 关于双车追逐的一些想法，欢迎大家进来讨论 [打印本页]

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-30 20:24
标题: 关于双车追逐的一些想法，欢迎大家进来讨论
渣渣楼主，双车，车型采用A车，摄像头（渣渣某宙的）。
关于两车车距：个人感觉对于像楼主这样的渣渣还是没有办法让前后两车靠的很近（毕竟水平有限，没有办法消除前车对后车的影响），所以打算控制两车间距比较大一点，控制间距打算用两对鸳鸯测距（毕竟想尝试超车）。关于超车：楼主现在也没有很好的想法。
      第一种超车区：打算在前车检测到超车区后，通过NRF传给后车指示，然后前车减速停入超车区，然后等后车直行直到检测到自己已经通过超车区的时候（其实也可以采用定时的方法，比赛比如超车区1M，车速2.5M/S,则定时大于0.4S即可），原前车跟上（正好这个时间可以拉开两辆车的车距不会影响原前车的视觉）。
      十字弯超车区：当前车检测到黑色三角形后（检测到黑色三角形容易，毕竟双车没有路障），通过NRF传给后车指示，然后前车减速入弯（速度要够慢），后车舵机打向黑色三角形所指向的位置（但是黑色三角型的指向方向有难度啊，目前还没考虑），减速过弯（毕竟不能玩漂移），然后就完成一次超车。
      当然以上只是楼主抛出来的一些想法和问题，现在我们的车才刚刚开始能跑，还没有双车一起，现在谈这些问题有点空中楼阁的感觉，但是毕竟是要超车的男人

，先有一些想法，等车6了，就实施这些想法又有何不可呢？希望此贴不沉，车友们贡献一下自己的想法，大家一起讨论，共同进步:lol:lol

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-30 20:27
以后，只要楼主有新的想法，就会一直更新此贴

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-30 22:10
没有图像偏差反馈的跑法是不稳定的，十字超车区单纯舵机打向三角形所指方向是不行的。我的看法是补线，补成弯道，就像去年直角补成弯道。

作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-3-30 22:16
双车组有障碍。视频会议补充的

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-30 23:08
本帖最后由小焓焓于 2016-3-30 23:11 编辑

一个人的浮屠发表于 2016-3-30 22:16
双车组有障碍。视频会议补充的

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双车没有路障

作者: gxy365 时间: 2016-3-30 23:56

小焓焓发表于 2016-3-30 23:08
双车没有路障

双车是分赛区没路障，决赛有！！！！！

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-31 07:00

gxy365 发表于 2016-3-30 23:56
双车是分赛区没路障，决赛有！！！！！

你从哪里得知这个消息的？规则上说没有啊，而且卓晴也承认口误了。

作者: ①個亾◆◆潇灑 时间: 2016-3-31 11:57

gxy365 发表于 2016-3-30 23:56
双车是分赛区没路障，决赛有！！！！！

是国赛才有

作者: ①個亾◆◆潇灑 时间: 2016-3-31 11:58
还在搞单车,先留名

:lol:lol

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-31 13:09

①個亾◆◆潇灑发表于 2016-3-31 11:57
是国赛才有

国赛有么？你确定？

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-31 13:09

小焓焓发表于 2016-3-30 22:10
没有图像偏差反馈的跑法是不稳定的，十字超车区单纯舵机打向三角形所指方向是不行的。我的看法是补线，补成 ...

我同意你的看法

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-31 13:14
检测黑三角方向：我们队的控制舵机的方法用的是从一帧图像的中间向两边扫描，所以在检测到黑三角的方向，我们可以根据图像两边的黑点数来确定，黑点少的方向就是你应该转弯的方向，或者你也可以取两到三行比较左右的黑点多少，道理是一样的只不过后者可能快一点

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-31 13:17
关于后车十字弯超车补线的问题，我有一个想法，等我想详细后再来补充

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-31 14:08

①個亾◆◆潇灑发表于 2016-3-31 11:57
是国赛才有

你从哪里看到的国赛有？我仔细看了看规则，也没有单独把国赛拉出来说有啊，而且问卓晴，卓晴也说没有啊

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-31 14:11

Whatarewords 发表于 2016-3-31 13:14
检测黑三角方向：我们队的控制舵机的方法用的是从一帧图像的中间向两边扫描，所以在检测到黑三角的方向，我 ...

出十字弯呢？三角形是向前指的，判断两边黑点数可能会误判

作者: Whatarewords 时间: 2016-3-31 17:36

小焓焓发表于 2016-3-31 14:11
出十字弯呢？三角形是向前指的，判断两边黑点数可能会误判

你说的是入弯的前车吧，你只要在双车通信中做好前后车的判定，然后原前车就不需要检测三角形啊，程序里面处理一下相信大家的智慧很容易做到

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-1 08:54

Whatarewords 发表于 2016-3-31 17:36
你说的是入弯的前车吧，你只要在双车通信中做好前后车的判定，然后原前车就不需要检测三角形啊，程序里面 ...

也是啊，虽然我们也顺带识别出来超前指，不过看来没啥作用了

作者: ①個亾◆◆潇灑 时间: 2016-4-1 09:12

小焓焓发表于 2016-3-31 14:08
你从哪里看到的国赛有？我仔细看了看规则，也没有单独把国赛拉出来说有啊，而且问卓晴，卓晴也说没有啊

说了吧，他说国赛的时候为了增加难度，可能会放障碍，其他都不会出现

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-1 09:25

①個亾◆◆潇灑发表于 2016-4-1 09:12
说了吧，他说国赛的时候为了增加难度，可能会放障碍，其他都不会出现

好吧，那个视频会议其实我没看完，我再找时间看看吧，不过，我在会议结束后给他邮件问，他说讨论时出现失误，没有路障[attach]84629[/attach]

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-1 12:59
楼主的十字弯超车补线的方案是什么？

作者: Whatarewords 时间: 2016-4-1 20:48
黑三角检测第二发：针对数黑点数可能不够靠谱的问题，我想了另一个方法，就是利用黑三角地区其中几行信息，算中线两边，黑点数的锐减速度，黑三角点数锐减的一端必然是需要转向的方向，而另一端则点数基本不变

作者: Whatarewords 时间: 2016-4-1 21:08
十字弯超车补线还没想好，不过初步想法是后车通过前车或自己检测到黑三角后，从开始检测不到边界的拐点，到又开始能检测到边界的对角拐点进行连线（连线可用这两点的坐标相加除二后得到这条线的中点，其它的点也以此类推，不断的补就可以得到两个拐点的连线了），至于为什么要直接连一下呢?我是为了让两个拐点之间最后可以连一起。（文字不好解释，我这方法也没试，大家随便看看），然后这个边界还不能用，我需要在这些边界的纵坐标上再加上一个函数是两头小中间大的（如图），然后效果就出来了。

作者: Whatarewords 时间: 2016-4-1 21:09
补线的两张图

作者: 喆3喆 时间: 2016-4-5 21:33

:lol:lol

作者: 每天快乐的时光 时间: 2016-5-12 19:47
楼主，666，两车的干扰能消除吗？有什么好的思路？拐弯时前车对后车影响很大

作者: wzl8227 时间: 2016-5-27 16:15
直道上的超车区怎么识别啊？

作者: 醉里挑灯看妞 时间: 2016-5-29 18:51

wzl8227 发表于 2016-5-27 16:15
直道上的超车区怎么识别啊？

我们是通过识别左右边界的位置来判断的，你们有什么不同的思路吗？

作者: sdfgggg123 时间: 2016-6-3 00:23
补线这个函数有点尴尬啊

作者: wzl8227 时间: 2016-6-3 08:38

醉里挑灯看妞发表于 2016-5-29 18:51
我们是通过识别左右边界的位置来判断的，你们有什么不同的思路吗？

我们看的视野比较小，用的是找超车区的跳变！

作者: 东方斗魂 时间: 2016-6-3 12:17
赞楼主一下

作者: HERO~DONG 时间: 2016-6-7 10:04
挺一个！

作者: Frank少校 时间: 2016-6-28 15:26
楼主最近进展怎么样了？

作者: automaticcars 时间: 2016-6-29 09:56
楼主出现过，过弯道打角甩尾的情况吗

作者: 731970500 时间: 2016-7-12 14:59

wzl8227 发表于 2016-5-27 16:15
直道上的超车区怎么识别啊？

你识别出来了吗？

作者: 731970500 时间: 2016-7-12 15:00

醉里挑灯看妞发表于 2016-5-29 18:51
我们是通过识别左右边界的位置来判断的，你们有什么不同的思路吗？

楼主在距离直道超车区域多元的地方识别出来的？

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