亿加合和智能车制作

标题: 发帖记录一下从大二第一学期开始到现在做四旋翼的历程。 [打印本页]

作者: shuttingg 时间: 2015-4-20 21:59
标题: 发帖记录一下从大二第一学期开始到现在做四旋翼的历程。
本帖最后由 shuttingg 于 2015-4-20 22:01 编辑

LZ今年大二，接触四旋翼差不多要一年了，发帖纪录
硬件配置：
主控采用STM32.M3和M4
陀螺仪加速度计：MPU6050
电子罗盘：HMC5883L
气压计：MS5611
GPS：ubox-6H
室内飞行光流传感器：px4flow
C:\Users\Administrator\Desktop
http://v.youku.com/v_show/id_XOTM3OTg0OTUy.html
算法：
电子罗盘椭球拟合。倾角补偿。
IMU滤波算法采用一阶互补滤波
姿态计算采用四元数
内环控制器采用“串级PID”
外环滤波器采用LQR观测器
外环控制器采用经典PID
简单路径规划器。

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-4-21 07:01
赞。

作者: 知识阅览者 时间: 2015-4-21 07:47
有资料没？呵呵呵，就是了解了解！

作者: 1200 时间: 2015-4-21 09:04

:@:@

作者: Okabe 时间: 2015-4-21 09:20
BGM好评

作者: 易湘鑫 时间: 2015-4-21 09:30
很稳

作者: 南宇 时间: 2015-4-21 11:49
LZ年轻有为啊，赞！

作者: 天翊 时间: 2015-4-21 11:53
大赞。

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 12:34

知识阅览者发表于 2015-4-21 07:47
有资料没？呵呵呵，就是了解了解！

看看秦永元的《惯性导航》和陈本美的《旋翼无人机控制系统》，在参考一下一些四旋翼建模的论文，就可以了

作者: jamesdeep 时间: 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始学，微积分都还没学完，更别提PCB制版，还是带3D模型的，对LZ的真实性表示怀疑呵呵~

作者: 湮灭。 时间: 2015-4-21 13:01
感觉好像在贴吧看到过

作者: 知识阅览者 时间: 2015-4-21 14:27

shuttingg 发表于 2015-4-21 12:34
看看秦永元的《惯性导航》和陈本美的《旋翼无人机控制系统》，在参考一下一些四旋翼建模的论文，就可以了 ...

哦，谢谢哈，谢谢指点！！

作者: 知识阅览者 时间: 2015-4-21 14:42

shuttingg 发表于 2015-4-21 12:34
看看秦永元的《惯性导航》和陈本美的《旋翼无人机控制系统》，在参考一下一些四旋翼建模的论文，就可以了 ...

楼主呀，那本陈本美的那本书好像下载不到PDF的文件资料，楼主有没有PDF文档呀！还没买呢！！

作者: Young_rock 时间: 2015-4-21 15:01
楼主我也大二感觉四轴好叼我也想学习一下试试你能把你的经验告诉我吗? thank you

作者: 【征程】 时间: 2015-4-21 15:43

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

pcb大一上学期就可以自学。还有自控这个东西太玄乎，只能说用到啥学啥，而且理论不会但是实际会用这样的例子太多了。不用怀疑

:P:P不过楼主做的确实很棒。。。。

作者: 高原枫叶 时间: 2015-4-21 17:04
LZ是一个人做的么？

作者: killer1 时间: 2015-4-21 17:35
牛鼻

:lol:lol

作者: 暴走蜗牛 时间: 2015-4-21 18:37

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

在普通本科学校跟着学校的进度能学到的东西不多吧

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 19:46

高原枫叶发表于 2015-4-21 17:04
LZ是一个人做的么？

两个人，四轴一个人做不来，而且很危险。之前一个人在实验室调试内环PID，飞机不小心失控。。。出了事也没人知道。

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 19:49

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

还有一个队友，我是大一一进来就开始对专业知识感兴趣。提前学。顺便提醒一下，按照学校进度学，本科毕业也不可能学到什么

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 19:50

【征程】发表于 2015-4-21 15:43
pcb大一上学期就可以自学。还有自控这个东西太玄乎，只能说用到啥学啥，而且理论不会但是实际会用这样的 ...

这个理论一定要会，不会的话，做不好的。我做了大半年的四旋翼，70%的时间都是在学理论

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 19:51

湮灭。发表于 2015-4-21 13:01
感觉好像在贴吧看到过

没有吧。可能是被转载还是什么，我没有去贴吧。

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 19:54

知识阅览者发表于 2015-4-21 14:42
楼主呀，那本陈本美的那本书好像下载不到PDF的文件资料，楼主有没有PDF文档呀！还没买呢！！

没有PDF的。那本书我是买的。纸质版，30块钱而已。讲的是单旋翼，我主要用到里面一些坐标系的转换和GPS转位移的公式，只是里面用的是卡尔曼滤波和H无穷控制算法，这些一开始是看不懂的，现在也没用到

作者: shuttingg 时间: 2015-4-21 20:02

Young_rock 发表于 2015-4-21 15:01
楼主我也大二感觉四轴好叼我也想学习一下试试你能把你的经验告诉我吗? thank you

我想用开源的代码做好自稳，然后在他的基础上改进，比如航向角滤波，电子罗盘软补偿和硬补偿。整定互补滤波器参数，减小虚拟角。减小内环抖的问题。做好GPS数据滤波，气压计滤波，先做定点，再做定高，悬停后调试抗风，做好路径规划器。加入路径规划器。然后自动巡航。解决掉高度问题。。。。。然后这些工作做好差不多要半年了。对了。还要设计电路去工厂PCB打样和各种传感器的底层驱动，有时候一个传感器出错，花了我一天去解决，还有地面站上位机的编写。。。。。

作者: 知识阅览者 时间: 2015-4-22 08:07

shuttingg 发表于 2015-4-21 19:54
没有PDF的。那本书我是买的。纸质版，30块钱而已。讲的是单旋翼，我主要用到里面一些坐标系的转换和GPS转 ...

哦，那好的，谢谢楼主喽！

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 10:39
楼主前途无量啊

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-22 10:40
老师让给做一个无刷云台到现在都还没做出来，惭愧啊

作者: nk2012 时间: 2015-4-22 17:58
楼主你好！
最近闲着没事，想做个四轴，麻烦问下，用STM32做的话要用到STM32的几个模块啊？

作者: shuttingg 时间: 2015-4-22 22:31

nk2012 发表于 2015-4-22 17:58
楼主你好！
最近闲着没事，想做个四轴，麻烦问下，用STM32做的话要用到STM32的几个模块啊？

串口三个。一个传数据，一个GPS，光流传感器串口一个。PWM8个即两个TIM，IIC一个。辅助单片机与主控之间通信SPI一个。中断TIM一个。解码接收机PWMTIM一个。超声波TIM一个等等

作者: “时光机” 时间: 2015-4-23 00:46
五邑大学的小伙伴，挺不错的。可惜我在湖南了

作者: 我是传奇 时间: 2015-4-28 15:11
不要用到你们那怀疑的目光看待那些比你强的年轻人，奔跑吧骚年，看好你

作者: 草泥马特温柔 时间: 2015-5-3 01:28
楼主，请问你气压计是怎么进行数据融合的啊？
我直接读出来的话波动很大咩！跪求指点QAQ，折腾我好久好久了QAQ

作者: 我奔跑着。。 时间: 2015-5-5 09:11

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

他肯定不是全部都是一个人搞的，但是大二就会PCB制版，数电模电不能说精通，简单的电路还是会玩的，我们实验室是专门搞智能车的，觉得很正常，但是自控和惯性导航方面，确实不是本科生能搞定的东西，最多也是会玩PID

作者: 卧听南窗雨 时间: 2015-5-9 14:22

我是传奇发表于 2015-4-28 15:11
不要用到你们那怀疑的目光看待那些比你强的年轻人，奔跑吧骚年，看好你

我觉得那位兄弟的怀疑，应该属于合理怀疑的范畴。能做出来的人不少，但是在这个过程中要看自主消化的程度。这就好比人常讨论的战斗机国产化程度。四轴作为研究生毕业课题都不为过，也有不少博士在搞，所以那位兄弟的怀疑是在合理范围内的。没有雄厚的理论基础，想完全自己做出一套飞控系统，是完全不可能的。年轻，但不能浮躁……

作者: shuttingg 时间: 2015-5-11 13:38

草泥马特温柔发表于 2015-5-3 01:28
楼主，请问你气压计是怎么进行数据融合的啊？
我直接读出来的话波动很大咩！跪求指点QAQ，折腾我好久好久 ...

气压计的数据那加计的数据去二次积分，再加上x,y轴的偏差，我滤波出来的数据最多只有0.1米的飘了

作者: xuxianju 时间: 2015-5-15 15:22
关于光流传感器的部分，能提供点指导吗，好像对光线的要求很高。焦距设置的话到底对读取的偏移值有多少影响

作者: shuttingg 时间: 2015-5-16 13:25

xuxianju 发表于 2015-5-15 15:22
关于光流传感器的部分，能提供点指导吗，好像对光线的要求很高。焦距设置的话到底对读取的偏移值有多少影响

你用的是ADNS3080还是px4flow？光照强度，焦距，纹路，都影响很大。你看看大疆的视觉定位系统就知道了，对外界的条件要求也很高。

作者: xuxianju 时间: 2015-5-17 17:54

shuttingg 发表于 2015-5-16 13:25
你用的是ADNS3080还是px4flow？光照强度，焦距，纹路，都影响很大。你看看大疆的视觉定位系统就知道了， ...

用的是ANDS3080，但是没有做到鼠标那样的补光效果，定高一米对地面使用基本上没效果。px4flow效果这么好吗，价格相对高很多

作者: shuttingg 时间: 2015-5-21 14:13

xuxianju 发表于 2015-5-17 17:54
用的是ANDS3080，但是没有做到鼠标那样的补光效果，定高一米对地面使用基本上没效果。px4flow效果这么好 ...

http://v.youku.com/v_show/id_XOTUwNzY4ODQ4.html?from=y1.7-1.2
我的控制器用Px4fiow的效果，你可以看看
对纹路要求很高，下面专门弄了纹路给它

作者: moshuipingzi 时间: 2015-5-23 21:51
赞，学习了

作者: 侯侯金 时间: 2015-6-4 21:29
请问楼主，调四轴必须要把四轴用个棍子吊起来调参数吗，可以直接飞然后调PID吗，还有在一米内的低空到底有没有可能把参数调好啊，是不是必须提高到没有乱流影响才可以调啊，我也是大二，自己一个人在调四轴，现在天地飞遥控器的通道对应PWM程序写好了，串级PID也写好了，四轴刚起来一点后不是平移就是倒，需要调PID的参数，可是胆子很小，不知道到底怎么弄比较好啊。

:handshake:handshake

作者: 雷光闪 时间: 2015-6-14 15:38
楼主比较吊

作者: wijop 时间: 2015-6-23 23:33

:lol:lol:lol

作者: shuttingg 时间: 2015-6-27 21:57

侯侯金发表于 2015-6-4 21:29
请问楼主，调四轴必须要把四轴用个棍子吊起来调参数吗，可以直接飞然后调PID吗，还有在一米内的低空到底有 ...

用棍子和台面做出烤架的方式，调roll，pitch，完成后调试yaw，在万向节上。调试PID前要确保滤波都是做好的了，其实数据滤波到完美的程度，PID完全不需要调试，随便写个合理的参数，直接可以飞的。只是要抗风或者悬停精度，才需要调试参数。
如果理论知识好一点的话，建议你先把四轴的模型在matlab上建好，在matlab上调试，这样也省事多。
真正上桨调试的时候叫上至少一个小伙伴，我调试的时候有一次就刚好一个人，然后就出事了，十寸加厚的桨打到手上不是开玩笑的。

作者: 风之誓言 时间: 2015-7-8 19:58

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

天天泡实验室是可以的

作者: 李可58 时间: 2015-8-4 19:27
楼主我们正在用光流来调定点，白天效果不错，但是晚上数据就会很差，我们用10w的led放到飞机上补光，但数据还是不好，请问有什么办法嘛？

作者: whatghost 时间: 2015-9-28 08:56
楼主可以

作者: 中西部牛仔 时间: 2015-10-7 09:19
楼主好厉害~

作者: My_EE~ 时间: 2015-11-12 16:17
不错噢，赞一个。。这个项目做完了，也准备做四旋翼了

作者: 总有刁民想害镇 时间: 2016-5-4 21:44
学长还在吗，加个好友求带，大一小白刚接触

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-5-9 18:28
大赞

作者: Mania_J 时间: 2016-5-10 19:22
你好，请问你怎么调节ADNS3080的焦距的？
我调节的时候结合地面站传数据，很奇怪的是，移动快的时候数据正常，移动慢的时候数据不正常，请问你知道怎么回事吗？

作者: 月影y 时间: 2016-6-11 22:24
很久之前就看到这个帖子
现在来顶~LZ年轻有为啊

作者: adeli 时间: 2016-7-19 16:57
有没有相应的算法解析，或者控制图，我现在使用的是角度和角速度串级pid和你用的控制算法有什么区别吗？

作者: 星辰_gbfFs 时间: 2017-4-4 14:39

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

有些东西只要自己想学，不用上课也可以！

作者: znjqr 时间: 2017-5-18 11:31
LZ年轻有为啊，赞

作者: 6851668 时间: 2017-7-11 18:28

jamesdeep 发表于 2015-4-21 12:47
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的？大二数电模电才刚开始学，自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始 ...

我看到了匿名上位机，玩过匿名的都懂！LZ还是不错的

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-29 12:26
可以，大二这样很溜了。。

，学习学习

作者: zhang666 时间: 2018-5-13 20:10
楼主，我想知道外壳这种东西在哪买的，淘宝怎么搜索啊

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)