亿加合和智能车制作

标题: 斜入十字试探 [打印本页]

作者: make1573 时间: 2015-4-19 23:25
标题: 斜入十字试探
      好吧，各位大神允许我先卖个萌

   以前用的7620，可是算法改进后发现7620时序，频率确实没有鹰眼优秀，于是就把躺在实验室好几个月的鹰眼默默捡过来开撸。用山外本身的底库驱动能够正确写入sccb协议，并且采集到图像。但是不知道为什么用它的底库芯片每天都要锁住好几次，非常不稳定。

      于是就自己移植鹰眼底层驱动以及采集程序。撸了好几天发现写sccb返回值应答是没问题的，但是用示波器测输出时序就是不对，所以采集不到图像，本人愚笨实在是找不到方法了来这里求用鹰眼的大神，有没有不是用的山外的底库写的鹰眼驱动程序，能否发给小弟一下，以后有需要小弟也一定尽力帮助大家~私聊也可以，qq443156500

   好了不说废话，见面就是干

   最开始是因为实验室十字弯到太小，斜出十字按照正入十字补线会出错，所以不处理斜入十字不行。后来规则补充说明文件出来后，里面说十字前的直道取消掉了，所以斜入十字情况必须要考虑到

[attach]76425[/attach]

   这是串口采集到的原图（请忽略上方的黑线）

   后来参考了一下这个帖子 http://www.znczz.com/forum.php?m ... hlight=%CA%AE%D7%D6

   没有完全细看他的帖子，所以没有完全按照他说的去做，只是按照自己的理解做了拐点检测

   简单来说就是斜率发生正负突变时可以认为出现拐角，后来测试了一下发现基本没有误判，把用matlab仿真后的图片贴出来

[attach]76426[/attach]

   现在还没有完全优化算法，只能说是能够实现斜入十字补线功能，测试发现斜出十字基本没问题，实验室连续两个十字弯基本都能成功通过，只是补线有时候有偏差出弯车体不正出现震荡。

   大神勿喷，欢迎大家讨论讨论，如果觉得这年头做车发个帖子也不容易，就把你手上鹰眼其他底库的驱动程序发给我一下吧

，大恩不言谢

作者: 六步上篮 时间: 2015-4-19 23:44
555555555

作者: 六步上篮 时间: 2015-4-19 23:45
去他 x的发5行6就不行

作者: 山外メ雲ジ_VCAN 时间: 2015-4-19 23:48
底库芯片每天都要锁住好几次，非常不稳定

你用的是我们的核心板吗？有可能针对的芯片型号不同，参数配置不同。

作者: make1573 时间: 2015-4-19 23:50

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2015-4-19 23:48
底库芯片每天都要锁住好几次，非常不稳定

你用的是我们的核心板吗？有可能针对的芯片型号不同，参数配置 ...

对，不是用的你们的核心板，所以感觉可能就是有些下载参数估计有问题，我没有贬低你们的意思，不好意思了

作者: 山外メ雲ジ_VCAN 时间: 2015-4-19 23:52
sccb是io模拟的，你不成功的原因，可能是时序时间的问题。

作者: lions 时间: 2015-4-19 23:59

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2015-4-19 23:48
底库芯片每天都要锁住好几次，非常不稳定

你用的是我们的核心板吗？有可能针对的芯片型号不同，参数配置 ...

山外老大，我用你们的k60FX，每天也是锁无数次，，，解锁就能下，一会就又锁了，为什么，换队友电脑就没这种问题，难道是我驱动装的姿势不对吗

作者: make1573 时间: 2015-4-20 00:01

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2015-4-19 23:52
sccb是io模拟的，你不成功的原因，可能是时序时间的问题。

嗯，我这几天也是在思考这个问题，我有时间在试试。
我也想过直接用你们的底库，但是现在用的是龙丘的MK60DN512ZVLQ10，电路主控板是自己做的pcb，下载你们的程序出问题是哪里的参数没设置对呢

作者: 43380249 时间: 2015-4-20 00:57

lions 发表于 2015-4-19 23:59
山外老大，我用你们的k60FX，每天也是锁无数次，，，解锁就能下，一会就又锁了，为什么，换队友 ...

活捉大神。。。波一个

作者: 43380249 时间: 2015-4-20 00:58
国特国特......

作者: 43380249 时间: 2015-4-20 01:30

六步上篮发表于 2015-4-19 23:45
去他 x的发5行6就不行

何必激动，

作者: 机遇 时间: 2015-4-20 09:15
普通弯道也会出现斜率突变的哦

作者: 天翊 时间: 2015-4-20 10:05
国特国特。

作者: 山外メ雲ジ_VCAN 时间: 2015-4-20 13:24

lions 发表于 2015-4-19 23:59
山外老大，我用你们的k60FX，每天也是锁无数次，，，解锁就能下，一会就又锁了，为什么，换队友 ...

擦除一下 flash 一般就可以解决。

作者: 空有一人 时间: 2015-4-20 13:42
见面就是干

作者: make1573 时间: 2015-4-20 15:53

机遇发表于 2015-4-20 09:15
普通弯道也会出现斜率突变的哦

我之前也留意过，但是我测试过普通玩弯道或者小s弯道，一般都会有斜率等于0的中间过程，所以一般突变不了

作者: 六步上篮 时间: 2015-4-20 15:53

43380249 发表于 2015-4-20 01:30
何必激动，

:lol小小激动一下下

作者: make1573 时间: 2015-4-20 15:57

天翊发表于 2015-4-20 10:05
国特国特。

1m不到，大神不要嘲讽我

作者: 上高第二个军长 时间: 2015-4-20 17:41
liulllllllllllllllllllllll

作者: zhfy811 时间: 2015-4-29 22:18
这几天一直在纠结斜入十字的问题，一直没整好，能说说你是怎么处理的么，我用的也是鹰眼。

作者: cjgyq 时间: 2015-6-4 15:48
你说的斜率突变是什么意思？怎么突变啊？

作者: make1573 时间: 2015-6-4 20:40

cjgyq 发表于 2015-6-4 15:48
你说的斜率突变是什么意思？怎么突变啊？

直角哪里的黑线不连续，表现在程序上就是斜率在那个地方变化值很大

作者: arkey 时间: 2015-6-5 19:28

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-6-6 09:52
啧啧啧、、、、、、、、、、、

作者: HHHJJJJJ 时间: 2015-6-9 09:33
怎么用ｍａｔｌａｂ仿真啊　求教

作者: q15920078530 时间: 2016-3-14 19:49
求代码，547590520@qq.com

作者: q15920078530 时间: 2016-3-14 19:50
求代码，547590520@qq.com，感谢

作者: q15920078530 时间: 2016-3-14 19:50
求代码，90520@qq.com[/email]，感谢

作者: 那只猫 时间: 2016-7-9 10:38
楼主使用正负斜率跳变不会和大S混在一起吗？

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