亿加合和智能车制作

标题: 第九届电磁程序 [打印本页]

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-2 17:02
标题: 第九届电磁程序


支持开源，K60，舵机变参PD（老套，实用），电机智能PI（性能优于传统，实测不解释），传感6电感（所有赛道元素无压力），前瞻55+（备防串道程序，想串都串不了），避障（CCD，话说这届可用摄像头进行目标跟踪正在苦逼开发）。。。。。。

---

作者: 也许，太在意    时间: 2015-4-2 20:22
好人！！！

---

作者: 仙大学者    时间: 2015-4-2 20:58
太感谢了

---

作者: 虞子湘    时间: 2015-4-2 21:13

---

作者: 薇笑    时间: 2015-4-2 21:50
666666

---

作者: exploring    时间: 2015-4-2 22:58
谢谢

---

作者: luyu33    时间: 2015-4-2 23:30
:lol

---

作者: Jyoun    时间: 2015-4-2 23:54
顶～～～

---

作者: 军哥碉堡    时间: 2015-4-3 20:41
好好好！

---

作者: shang20768    时间: 2015-4-3 21:08
谢谢楼主分享，，谢谢谢谢谢谢

---

作者: luhan2014    时间: 2015-4-5 22:33
6666666

---

作者: longerhaha    时间: 2015-4-6 09:53
谢谢楼主

---

作者: lty1446309364    时间: 2015-4-9 20:27
请问你们的传感器是怎样布局的哪？

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-9 23:17

lty1446309364 发表于 2015-4-9 20:27
请问你们的传感器是怎样布局的哪？

分3对：一对水平(中间)，一对垂直，一对斜(外边)。

---

作者: 湮灭。    时间: 2015-4-10 07:09
66666 请问你们传感器用的什么芯片啊

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-10 09:54

湮灭。 发表于 2015-4-10 07:09
66666 请问你们传感器用的什么芯片啊

lmv324

---

作者: 不朽的Lionel    时间: 2015-4-12 15:59

la9998372 发表于 2015-4-2 19:51
顶！！！！！！！！！！！！

校赛怎么样啊，~~

---

作者: qsw    时间: 2015-4-12 20:58
谢谢。

---

作者: 六安飞雨    时间: 2015-4-13 19:46
赞一个。。。。。。。。。

---

作者: 不朽的Lionel    时间: 2015-4-14 11:30

la9998372 发表于 2015-4-12 16:29
晋级啦~

赞赞赞！！！！

---

作者: _益菌    时间: 2015-4-14 12:28

素衣轻风 发表于 2015-4-9 23:17
分3对：一对水平(中间)，一对垂直，一对斜(外边)。

垂直是垂直于地面还是跟前进方向一致？

---

作者: [Dan]    时间: 2015-4-14 12:44
好吧;P

---

作者: 空有一人    时间: 2015-4-14 21:41
下一个

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-15 15:47

_益菌 发表于 2015-4-14 12:28
垂直是垂直于地面还是跟前进方向一致？

所有电感中轴线与地面平行

---

作者: _益菌    时间: 2015-4-16 12:57
能给出间隔距离吗？

---

作者: SPY。    时间: 2015-4-16 18:00
你的程序用的是动态的PD？？？

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-16 18:10
楼主的电机闭环程序貌似不错 我打算试试哈 有没有什么需要注意的地方呢？

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 13:46

玩意Tc 发表于 2015-4-16 18:10
楼主的电机闭环程序貌似不错 我打算试试哈 有没有什么需要注意的地方呢？

注意非线性误差，注意积分清除即可

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 13:49

SPY。 发表于 2015-4-16 18:00
你的程序用的是动态的PD？？？

恩

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 13:57

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

注：把学习参数调好就行了（绝对比变参pid好调）

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-19 13:57

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 13:58

玩意Tc 发表于 2015-4-19 13:57
速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

所以好用

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 14:01

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

注意不要“学坏了”

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-19 14:02

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也就是轮子突然卡了下  感觉是差速问题  所以跑着跑着 动态P会跳变

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 14:06

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:02
我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也 ...

1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么时候该学什么时候不需要

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-19 14:10

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:06
1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么 ...

恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。。。哎 ~但是有一点肯定的是 B车模差速真的好蛋疼

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 14:18

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:10
恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。 ...

按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-19 14:26

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:18
按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

:Q有道理 稍微指点下~

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-19 15:00

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:26
有道理 稍微指点下~

1你的误差不常出现（时长偶然误差）。2单考虑对输入的速度此误差进行处理：除此误差速度一定为平滑曲线，现曲线上时不出现毛糙，按简单实用规则，可以用“阀值区分+平均+滑动”（我的想法不一定适合，自己更具现象改）：
阀值区分，即平滑曲线有一点超过阀值（此阀值是连续点的差必在理论/正常情况内，自己测）舍弃，此法除去曲线上的尖刺。

平均+滑动。即取一定连续值（已阀值处理，取多少组自己取舍，提醒注意中断时间），排序，切掉头和尾，剩下的平均。此法用于曲线平滑修正。:)

注：仅个人想法，更好可自行修正。

---

作者: 玩意Tc    时间: 2015-4-19 15:24

素衣轻风 发表于 2015-4-19 15:00
1你的误差不常出现（时长偶然误差）。2单考虑对输入的速度此误差进行处理：除此误差速度一定为平滑曲线， ...

我对编码器采集出来是数值进行处理了   具体就是 当在设定速度的有效范围内的时候  当本次采集和上次采集相差较大 本次采集的数值即为 上次采集数值的+1；  ~目前好像还可 再实测下~

---

作者: 沧海蛟龙    时间: 2015-4-25 04:12
谢谢分享！

---

作者: longerhaha    时间: 2015-4-26 14:13
请问你用的是什么开关？？？如果是四角开关的话顺序执行程序岂不是不能调节那些参数了？？

---

作者: justlxy    时间: 2015-4-26 17:20
:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-4-28 15:46

longerhaha 发表于 2015-4-26 14:13
请问你用的是什么开关？？？如果是四角开关的话顺序执行程序岂不是不能调节那些参数了？？

程序里注释应该很清楚了

---

作者: fcc    时间: 2015-4-28 18:13
楼主，好人!!

---

作者: hokyyang    时间: 2015-4-30 13:33
谢谢分享，大爱楼主

---

作者: super殺手?    时间: 2015-5-1 23:38
赞一个👍，后面要用到。

---

作者: ♀BAD_BOY♂    时间: 2015-5-2 12:18
为什么不用山外库编一个呢

---

作者: ：└.未知數`    时间: 2015-5-2 17:25
顶                  

---

作者: 光轮    时间: 2015-5-4 13:11
楼主大好人

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-5-7 13:19

♀BAD_BOY♂ 发表于 2015-5-2 12:18
为什么不用山外库编一个呢

了解底层，更加自信

---

作者: 08孤狼80    时间: 2015-5-9 21:54

素衣轻风 发表于 2015-5-7 13:19
了解底层，更加自信

楼主好人啊！对新手帮助很大！

---

作者: 懒猫懒大人    时间: 2015-5-10 14:59
这程序不是以前有人发过？看不懂转向为什么用陀螺仪了？QAQ

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-5-11 15:13

懒猫懒大人 发表于 2015-5-10 14:59
这程序不是以前有人发过？看不懂转向为什么用陀螺仪了？QAQ

恩，华科的“oО殇のＳo”发过第八届的程序，本人受益匪浅，在此表示感谢。
“陀螺仪辅助转向”是一种想法，不是为什么要用，而是你想怎么用，能比别人不用的，效果上有好处。

---

作者: spring_    时间: 2015-5-12 11:53
芯片每次烧写，flash里面存的参数就都清空了吧？

---

作者: 基情光环    时间: 2015-5-12 11:59
终于出现一个 好帖 了！

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-5-12 13:34

spring_ 发表于 2015-5-12 11:53
芯片每次烧写，flash里面存的参数就都清空了吧？

flash存数据的部分不会变，存程序的变。请参看我的icf配置，用256KB_Pflash_256KB_Dflash

---

作者: spring_    时间: 2015-5-13 20:08

素衣轻风 发表于 2015-5-12 13:34
flash存数据的部分不会变，存程序的变。请参看我的icf配置，用256KB_Pflash_256KB_Dflash

我的工程里面现在只有fire_RAM_K60N512.icf和fire_ROM_K60N512.icf。只要加上去256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf就行了么？

---

作者: 14vijay    时间: 2015-5-13 20:20
楼主好人。顶顶

---

作者: jdpc    时间: 2015-5-13 22:06

素衣轻风 发表于 2015-5-11 15:13
恩，华科的“oО殇のＳo”发过第八届的程序，本人受益匪浅，在此表示感谢。
“陀螺仪辅助转向”是一种想 ...

你好，请问有没有第八届程序的技术报告呵？

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-5-14 14:06

spring_ 发表于 2015-5-13 20:08
我的工程里面现在只有fire_RAM_K60N512.icf和fire_ROM_K60N512.icf。只要加上去256KB_Pflash_256KB_Dflas ...

是的都配好了的，直接编译就行了

---

作者: 素衣轻风    时间: 2015-5-14 14:08

jdpc 发表于 2015-5-13 22:06
你好，请问有没有第八届程序的技术报告呵？

第九届以前的所有技术报告论坛里都有，多看几篇，大同小异吧。

---

作者: spring_    时间: 2015-5-14 19:31

素衣轻风 发表于 2015-5-14 14:06
是的都配好了的，直接编译就行了

谢大神

---

作者: 炎丁    时间: 2015-5-15 13:44
赞一个

---

作者: 斜风细雨    时间: 2015-5-22 22:45
顶起！

---

作者: shang20768    时间: 2015-5-23 22:39
太感谢了，谢谢谢谢谢谢谢谢

---

作者: 私奔    时间: 2015-5-24 10:27
我们B车经常在大弯道或者直角弯的时候出现甩尾，应该怎么破，求教了

---

作者: 私奔    时间: 2015-5-24 12:01
有没有电感布局的图片啊？从程序看不出来啊

---

作者: 189837    时间: 2015-5-26 22:50
楼主好人

---

作者: liu405746220    时间: 2015-6-10 12:50
楼主在做摄像头的跟踪么？我们也试着做过，但始终感觉视角太窄，一到急弯很容易就丢了，不知楼主怎么处理的？？？

---

作者: 青春不再    时间: 2015-6-14 20:15


顶！顶！顶！:lol

---

作者: 2727737215hyw    时间: 2015-6-17 20:19
char a;
    uart_init (UART0, 9600);

    while(1)
    {
      uart_putchar   (UART0, 'a');
      
        
    }
为什么在串口调试助手上，收不到呢？请大神指点 k60

---

作者: 南宇    时间: 2015-7-1 12:49
:victory::victory:

---

作者: hsyjr    时间: 2015-7-1 15:24
漂亮

---

作者: 梦在起航    时间: 2015-7-12 10:08
楼主，6电感位置是如何摆放的

---

作者: ：└.未知數`    时间: 2015-7-12 11:15
谢谢分享

---

作者: 无情者    时间: 2015-7-13 14:24
可以的

---

作者: zss123    时间: 2016-1-10 20:03
6666666666666

---

作者: 韶光易逝    时间: 2016-4-11 11:30
怎么只有个main函数

---

作者: 萌萌晨    时间: 2016-4-11 11:35
顶顶顶

---

作者: 樂丶荡舟银河    时间: 2016-4-11 12:19
好人！支持开源！

---

作者: 小小渣    时间: 2016-5-18 22:07
怎么没有舵机的控制程序，谁能给我看一个提取中线后舵机的控制程序 。

---

作者: zhaobo123    时间: 2016-6-1 20:58
请问有什么办法可以解决因车子因倾角变化而导致传感器高度变化而导致解算位置非线性

---

作者: 喵喵~    时间: 2016-10-27 19:39
谢谢

---

作者: znjqr    时间: 2016-10-28 13:03
楼主厉害，支持楼主

---

作者: zmhzc111234    时间: 2016-10-29 10:13
谢谢分享

---

作者: fair_angle    时间: 2016-11-6 11:53
感谢楼主分享

---

作者: 何林    时间: 2016-11-7 19:38
666666666666

---

作者: gongST    时间: 2016-11-13 16:52
没法下呀！

---

作者: gongST    时间: 2016-11-13 16:56
没法下呀！

---

作者: hdongdong123    时间: 2016-11-13 21:44
楼主能说说六个传感器是怎么排布的么？能发图片最好呢

---

作者: SSGyuanfang    时间: 2016-11-17 18:34
顶一下！

---

作者: dxa572862121    时间: 2017-2-8 10:06
电磁还可以用CCD??????，，，太高级了吧

---

作者: yyuiopxx    时间: 2017-3-2 19:50
顶一下

---

作者: 啊啊啊12138    时间: 2017-3-15 20:32
多谢楼主

---

作者: 2524757945    时间: 2017-3-28 19:25
要是能有相关的硬件图就更好了

---

作者: 老司机∮    时间: 2017-4-26 15:18
感谢楼主

---

作者: 老司机∮    时间: 2017-4-26 15:18
谢谢楼主分享

---

作者: 一个DA圈圈    时间: 2018-4-10 13:24
还做不做车了？大佬

---

作者: 木樨    时间: 2018-5-7 20:43
谢谢！！！

---

欢迎光临 亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2