亿加合和智能车制作

标题: 最近不少人在问姿态倾角融合的问题 本版就放出张图 [打印本页]

---

作者: luckner    时间: 2015-3-26 10:25
标题: 最近不少人在问姿态倾角融合的问题 本版就放出张图


懂得 自然懂
[attach]75494[/attach]

---

作者: 飘柔似水    时间: 2015-3-26 10:25
O(∩_∩)O哈哈~，沙发是我的啦
飘柔似水 于 2015-3-26 15:32 使用 抢沙发 抢夺本帖沙发

---

作者: zhou1994    时间: 2015-3-26 10:54
带新人装X带新人fly

---

作者: 萍水相    时间: 2015-3-26 10:59
:):)

---

作者: Quixote    时间: 2015-3-26 11:31
楼主直立全国第一

---

作者: 龙象    时间: 2015-3-26 11:48
:):):):):)

---

作者: 菜鸟不会飞    时间: 2015-3-26 12:28
不知有版主何深意？感觉跟平常的没什么不一样啊？

---

作者: L_X_    时间: 2015-3-26 13:09
:o:o

---

作者: 飘柔似水    时间: 2015-3-26 15:31
请问楼主，融合的角度怎么样才能在Y轴上0的位置？

---

作者: 嘶哑的活该    时间: 2015-3-26 16:23
就是这么有情怀

---

作者: luckner    时间: 2015-3-30 10:49

菜鸟不会飞 发表于 2015-3-26 12:28
不知有版主何深意？感觉跟平常的没什么不一样啊？

波形融合成这样  就差不多了

---

作者: luckner    时间: 2015-3-30 10:50

飘柔似水 发表于 2015-3-26 15:31
请问楼主，融合的角度怎么样才能在Y轴上0的位置？

看你自己的给定是多少了

---

作者: 飘柔似水    时间: 2015-3-30 14:30

luckner 发表于 2015-3-30 10:50
看你自己的给定是多少了

大神，您好直立好了，现在我们小车参考清华方案将速度控制加上之后，试验了很久，调节速度控制的P,I，和设定的速度都没用，反而调节直立角度控制中的Z轴中值小车开始跑直线，值增大，小车往后跑，值减小，小车往前跑。而且不会倒。。能帮我们分析下么？

---

作者: 无影战车    时间: 2015-3-31 09:00
66666666666666666666666

---

作者: luckner    时间: 2015-3-31 09:03

飘柔似水 发表于 2015-3-30 14:30
大神，您好直立好了，现在我们小车参考清华方案将速度控制加上之后，试验了很久，调节速度控制的P,I，和设 ...

你那个基准值没调整好吧  你先把速度控制去掉 然后重新调节一下基准值

---

作者: q7915239    时间: 2015-3-31 10:50
新手不懂
不知道更早前的波形是怎样的，为何这图角度突变之前，蓝绿线蛮大差距，之后就基本重合了。

---

作者: luckner    时间: 2015-3-31 11:31

q7915239 发表于 2015-3-31 10:50
新手不懂
不知道更早前的波形是怎样的，为何这图角度突变之前，蓝绿线蛮大差距，之后就基本重合了。

单纯的陀螺仪积分会产生相对较大的滞后    但是随着滤波器的收敛  会趋向一致

---

作者: fbhsy    时间: 2015-3-31 13:11
看楼主带你们飞

---

作者: luckner    时间: 2015-3-31 14:35

fbhsy 发表于 2015-3-31 13:11
看楼主带你们飞

少年郎 要装X么。

---

作者: fbhsy    时间: 2015-3-31 14:37

luckner 发表于 2015-3-31 14:35
少年郎 要装X么。

带我飞，带我去风中凌乱

---

作者: gzf    时间: 2015-3-31 20:13

luckner 发表于 2015-3-30 10:49
波形融合成这样  就差不多了

怎么才能做到那样？

---

作者: mnmlyn    时间: 2015-3-31 20:35
（*@ο@*） 哇（*@ο@*） 哇（*@ο@*） 哇（*@ο@*） 哇（*@ο@*） 哇

---

作者: 请当Trstary透明    时间: 2015-3-31 23:32
楼主能解答下为什么我直立速度一快就在S弯的第二转反应迟和转向过大么。调了一个星期了

---

作者: luckner    时间: 2015-4-1 09:29

请当Trstary透明 发表于 2015-3-31 23:32
楼主能解答下为什么我直立速度一快就在S弯的第二转反应迟和转向过大么。调了一个星期了

可以把问题描述的更准确些么

---

作者: 请当Trstary透明    时间: 2015-4-1 12:28

luckner 发表于 2015-4-1 09:29
可以把问题描述的更准确些么

就是车慢速的时候能过S弯，加大一点速度就有问题了，S弯的第一拐能很好的拐过，但是第二拐反应慢，一但反应就狂拐，拐得很大，就像原地转了半个圈。调了速度I好像也没什么改善。

---

作者: luckner    时间: 2015-4-1 15:09

请当Trstary透明 发表于 2015-4-1 12:28
就是车慢速的时候能过S弯，加大一点速度就有问题了，S弯的第一拐能很好的拐过，但是第二拐反应慢，一但反 ...

转向陀螺仪用了么

---

作者: 请当Trstary透明    时间: 2015-4-1 15:52

luckner 发表于 2015-4-1 15:09
转向陀螺仪用了么

装了，没用上，正在查代码，也有点觉得是缺少转向陀螺仪。谢谢指点了，有点提示，就该自己探讨了。

---

作者: luckner    时间: 2015-4-1 16:19

请当Trstary透明 发表于 2015-4-1 15:52
装了，没用上，正在查代码，也有点觉得是缺少转向陀螺仪。谢谢指点了，有点提示，就该自己探讨了。

祝你顺利

---

作者: 请当Trstary透明    时间: 2015-4-1 17:22
顺便图，刚刚加了方向陀螺仪没用    积分，方向陀螺仪。。还有什么可能出问题么？

---

作者: jx93    时间: 2015-4-1 20:38
电机转的时候波形还是这样吗？

---

作者: jx93    时间: 2015-4-1 21:26
[attach]75740[/attach][attach]75739[/attach]
黄的是融合后的波形。。大神给点意见。。

---

作者: 不谷不谷    时间: 2015-4-3 01:15

---

作者: cjk_move    时间: 2015-4-6 20:48
请问楼主陀螺仪经过ad采集回来后要怎么处理呢？

---

作者: luckner    时间: 2015-4-6 20:49

cjk_move 发表于 2015-4-6 20:48
请问楼主陀螺仪经过ad采集回来后要怎么处理呢？

？？？？？？？？？

---

作者: cjk_move    时间: 2015-4-6 21:07

luckner 发表于 2015-4-6 20:49
？？？？？？？？？

我觉得我问的有点不对！#define GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 0.5         //时间校正系数
#define DT                           0.005
float g_fGyroscopeAngleIntegral = 0;//陀螺仪积分系数
float angle_now = 0;

void QingHua_AngleCalaulate(float G_angle,float Gyro)
{
    float fDeltaValue;

    angle_now = g_fGyroscopeAngleIntegral;           //最终融合角度
    fDeltaValue = (G_angle - angle_now) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;   //时间矫正
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;
}


直接上程序吧！这样写应该是没问题的吧？但是我传参数的时候是直接给ad采集值还是需要经过一定的处理呢？

---

作者: luckner    时间: 2015-4-6 21:14

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:07
我觉得我问的有点不对！#define GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 0.5         //时间校正系数
#define DT  ...

再去看看哪个方案吧 你这里是有问题的

---

作者: cjk_move    时间: 2015-4-6 21:28

luckner 发表于 2015-4-6 21:14
再去看看哪个方案吧 你这里是有问题的

恩恩，好的！我再看看

---

作者: cjk_move    时间: 2015-4-6 21:30

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:28
恩恩，好的！我再看看

这个值是不是应该是一个大于一的数呢？

---

作者: luckner    时间: 2015-4-7 12:06

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:30
这个值是不是应该是一个大于一的数呢？

不是滴
多看两遍分析的部分

---

作者: cjk_move    时间: 2015-4-11 16:53

luckner 发表于 2015-4-7 12:06
不是滴
多看两遍分析的部分

恩恩！现在大概明白了！

---

作者: sn199306    时间: 2015-4-16 10:14
你好 开环跑的话 通过融合后的角度怎么得到pwm阿 我

1. if(ang_e>0)      //向后
   
2.     {
   
3.         pwmh=ang_e*kph+temp*kd;  
   
4.         pwmq=0;
   
5.     }
   
6.     else if(ang_e<0)  //向前
   
7.     {
   
8.         pwmq=(-ang_e*kpq)+temp*kd;
   
9.         pwmh=0;
   
10.     }
    
11. if(pwmh>=200)
    
12.     {
    
13.       pwmh=199;  
    
14.       
    
15.     }
    
16. 
    
17.     if(pwmq>=200)
    
18.     {
    
19.       pwmq=199;  
    
20.       
    
21.     }
    
22.   pwmq是向前的 pwmh是向后的。 我这样老摆动 假如我融合后角度波形是正确的，我这样控制速度合理吗？
    

复制代码

---

作者: gzf    时间: 2015-4-17 22:26
楼主 陀螺仪发到上位机的波形是这样  咋回事？[attach]76310[/attach]

---

作者: MT马虎    时间: 2015-6-12 02:25

jx93 发表于 2015-4-1 21:26
黄的是融合后的波形。。大神给点意见。。

我也能输出加速度直，角速度直，不过用山外的多功能串口调试助手老看不到你图片上的图像，汗，你们的图像都好漂亮，不知道怎么调才能调出来，是不是角速度加速度还要经过处理，才发串口图像显示？能给给方法吗？

---

作者: 大逗比    时间: 2016-10-27 14:28
楼主楠神直立全国第一

---

作者: 马文杰    时间: 2017-1-17 17:06
加速度滤波前滤波后波形应该是怎样的呢

---

欢迎光临 亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2