亿加合和智能车制作

标题: 舵机PID [打印本页]

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-3 20:08
标题: 舵机PID
舵机用的位置式PID，但感觉D的值从很小给到很大对车的影响都不明显，我个人认为是因为采集时间短，这次偏差与上一次偏差的差很小，所以无论给多大的D值效果都不明显。大家有遇到这种情况吗，指点一下

作者: 六步上篮 时间: 2015-3-3 20:24
采集时间多短...

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-3 20:27

六步上篮发表于 2015-3-3 20:24
采集时间多短...

电感采集5ms

作者: zhou1994 时间: 2015-3-3 21:06
说明你跑的还不快

作者: 门线技术 时间: 2015-3-4 09:59
同意楼上

作者: 天芒 时间: 2015-3-4 10:25
那是因为你给的还不够大，因为你给的D的大小可能只是大到了P的一倍？两倍？。。。

不过你试试给到P的9倍？10倍？？？？

看看效果。

当然还有一种情况，（这个是我个人的理解，，，以前我还在这上面上过当的，，，，）就是如果你采集信号与处理信号的周期假如为1，但是你就舵机控制了两次，那么D乘的那项偏差必然有一次的值是为零的，那当然没用。
换句话说，如果你用图像处理一次得出的偏差控制了两次舵机，那么就有一次没有效果了。（个人理解，仅作参考）

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-4 16:12

天芒发表于 2015-3-4 10:25
那是因为你给的还不够大，因为你给的D的大小可能只是大到了P的一倍？两倍？。。。

不过你试试给到P的9倍 ...

恩恩，谢谢，不过我舵机用的250HZ，反应时间也就是4ms左右，信号采集为5ms,采集一次舵机打角一次，我考虑到了这个问题。可能是速度慢了，位置变化不明显，5ms采集的信号算出的偏差也很小

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-4 16:13

zhou1994 发表于 2015-3-3 21:06
说明你跑的还不快

恩恩，有道理

作者: 天芒 时间: 2015-3-4 16:31

wkw19921017 发表于 2015-3-4 16:12
恩恩，谢谢，不过我舵机用的250HZ，反应时间也就是4ms左右，信号采集为5ms,采集一次舵机打角一次，我考虑 ...

那就把D加大啊，，，

作者: 一心一境14 时间: 2015-3-4 16:36
位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-4 20:49

一心一境14 发表于 2015-3-4 16:36
位置式啊，不是说增量式计算量小些么。。

我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

作者: 一心一境14 时间: 2015-3-5 10:58

wkw19921017 发表于 2015-3-4 20:49
我看好多人舵机都采用的位置式啊，增量式好像会增加舵机延时，弯道的误差也容易加在直道上

不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

作者: wkw19921017 时间: 2015-3-5 15:36

一心一境14 发表于 2015-3-5 10:58
不懂啊，能加个QQ不，两个区别在哪呢

多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行驶时车身不稳。我也是看别人总结的，我是新手，只知道点皮毛，还在摸索中

作者: 钟意黑色 时间: 2015-3-6 10:41
你用的位置式pd公式是什么。网上好像有好几种格式。不是很懂

作者: 一心一境14 时间: 2015-3-6 15:47

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

嗯嗯。。

作者: 2点1刻 时间: 2015-3-15 19:15

wkw19921017 发表于 2015-3-5 15:36
多数人用的位置式PID，但只用P D项，不用I，因为I项是偏差的累加项，在弯道积累的偏差容易使车在直道上行 ...

不用I是因为舵机模型中本身就含有积分项

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